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龙图腾网恭喜江苏智能无人装备产业创新中心有限公司;中国北方车辆研究所申请的专利基于部件动态特性预测的电液复合制动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072976.8，技术领域涉及：B60T8/172；该发明授权基于部件动态特性预测的电液复合制动控制方法及系统是由刘翼;杨小朋;温长青;杨立煜;闫鹏翔;李韧;王法龙;孟祥林;陈畅设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于部件动态特性预测的电液复合制动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于部件动态特性预测的电液复合制动控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：基于车辆动力学模型和考虑部件动态特性的制动系统模型构建非线性MPC模型预测控制器；基于强化学习算法求解非线性MPC模型预测控制器的最优策略网络；将最优策略网络部署至电液复合制动系统，计算电液制动最优控制序列，基于电液制动最优控制序列进行复合制动控制；本发明能够综合考虑液压制动和电制动系统的动态特性，建立了相关模型，并基于此模型采用了MPC策略，同时结合DDPG强化学习算法进行最优控制序列的求解，最终提高了制动性能和安全性，能够适应频繁变化的制动需求，且提升了求解效率和准确性。

本发明授权基于部件动态特性预测的电液复合制动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于部件动态特性预测的电液复合制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建考虑部件动态特性的制动系统模型；基于车辆动力学模型和所述考虑部件动态特性的制动系统模型构建非线性MPC模型预测控制器；基于强化学习算法求解所述非线性MPC模型预测控制器的最优策略网络；将所述最优策略网络部署至电液复合制动系统，基于所述最优策略网络计算电液制动最优控制序列，调用所述电液复合制动系统基于所述电液制动最优控制序列进行复合制动控制；所述构建考虑部件动态特性的制动系统模型，包括：基于制动扭矩与制动缸压力的关系，搭建液压制动系统动态特性模型；基于电制动扭矩的影响因素，搭建电机制动系统动态特性模型；将所述液压制动系统动态特性模型和所述电机制动系统动态特性模型作为所述考虑部件动态特性的制动系统模型；所述基于制动扭矩与制动缸压力的关系，搭建液压制动系统动态特性模型，包括：确定目标制动扭矩与目标制动缸压力间的线性函数关系；确定制动主缸的压力模型；基于所述制动主缸的压力模型计算制动主缸中的瞬态压力的解析式；联立所述目标制动扭矩与目标制动缸压力间的线性函数关系以及所述制动主缸中的瞬态压力的解析式，得到实际主缸压力输出与目标制动扭矩的第一动态关系式；确定实际液压制动扭矩与实际制动主缸压力间的第二关系式；联立所述第一动态关系式与所述第二关系式，得到液压制动系统实际制动扭矩与目标制动扭矩之间的第三动态关系式；将所述第三动态关系式作为所述液压制动系统动态特性模型。

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