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龙图腾网恭喜国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)申请的专利一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119477685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062397.5，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统是由郑兵;普东东;董超;谢安远;何西;陈焱琨设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，该方法包括：对无人艇多波束条带数据进行曲率与垂直度计算，构建同名特征点集合；通过Huber函数对同名特征点集合进行权重估计，得到同名特征点集合权重值；构建同名特征点集合七参数变换模型，并通过非线性最小二乘平差法进行迭代求解，得到求解后的同名特征点集合七参数变换模型；基于求解后的同名特征点集合七参数变换模型实现对无人艇多波束条带数据的拼接。本发明能够充分利用同名点之间的强匹配关系，限制利用弱匹配关系，从而提高多波束条带拼接的精度。本发明作为一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，可广泛应用于多波束条带数据拼接技术领域。

本发明授权一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法，其特征在于，包括以下步骤：对无人艇多波束条带数据进行曲率与垂直度计算，构建同名特征点集合，所述同名特征点集合表示相邻无人艇条带之间对应特征点的集合；通过Huber函数对同名特征点集合进行权重估计，得到同名特征点集合权重值；通过七参数变换模型对同名特征点集合的变换关系进行表示，构建同名特征点集合七参数变换模型；其中，所述同名特征点集合七参数变换模型的表达式具体如下所示： ；上式中，表示得到的对应点数量，表示同名特征点，表示同名特征点的坐标值，表示对应同名特征点的差值，表示绕坐标轴旋转参数；根据同名特征点集合七参数变换模型获取同名特征点集合七参数变换模型的误差方程，确定七参数平差值；基于误差方程，结合同名特征点集合权重值，并进行线性化处理，得到线性化后的误差方程；对线性化后的误差方程进行泰勒展开，得到一阶项的线性化结果；将线性化后的误差方程代入至一阶项的线性化结果进行求解，得到改正值；将七参数平差值代入至改正值进行迭代计算，直至计算结果满足预设阈值，得到求解后的同名特征点集合七参数变换模型；基于求解后的同名特征点集合七参数变换模型实现对无人艇多波束条带数据的拼接。

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