买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜湘潭大学申请的专利基于HMM的室内外无缝定位的切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510045659.7，技术领域涉及：G01S5/00；该发明授权基于HMM的室内外无缝定位的切换方法是由蔡晓雯;周轩贤;陈洋卓;徐玲林;熊小娟;杨瑾瑾;郭凤姣设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于HMM的室内外无缝定位的切换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于HMM的室内外无缝定位的切换方法，涉及导航定位技术领域，定位切换方法，包括以下步骤：步骤S1，部署室外定位系统和室内定位系统；步骤S2，将日常活动场景划分为室内、室内外混合区和室外三种场景，即为HMM要求的最佳的隐藏状态；步骤S3，建立HMM模型；步骤S4，利用BayesianInference计算每个隐藏状态在每个时间步的后验概率分布，概率最大为最佳的隐藏状态，即场景状态识别；步骤S5，在检测到场景切换时，采用状态保持机制和运动轨迹单向性约束的方法，通过陀螺仪传感器提供的角速度数据进行辅助约束，达到室内外无缝定位的实时和高精度；步骤S6，确定是否触发网络切换。

本发明授权基于HMM的室内外无缝定位的切换方法在权利要求书中公布了：1.一种基于HMM的室内外无缝定位的切换方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，部署室外定位系统和室内定位系统；步骤S2，将日常活动场景划分为室内、室内外混合区和室外三种场景，即为HMM要求的最佳隐藏状态；步骤S3，建立HMM模型，模型由一个三元组表示：，其中π初始状态分布，A为状态转移概率矩阵，B为观测状态概率矩阵；步骤S4，结合HMM模型利用贝叶斯推理计算每个隐藏状态在每个时间步的后验概率分布，概率最大为最佳的隐藏状态，即场景状态识别；步骤S5，在检测到场景切换时，采用状态保持机制和运动轨迹单向性约束的方法，通过陀螺仪传感器提供的角速度数据进行辅助约束；步骤S6，确定是否触发网络切换；所述步骤S4中，具体为：S4-1，前向算法计算观测序列的概率：初始化时刻t=1的前向概率为：；其中，为在状态下观测到的概率；为表示系统在初始时刻处于状态i的概率，为状态的初始概率；递推计算前向概率，对于时刻t=2到T的每个时刻，使用状态转移概率和观测状态概率计算前向概率： ；其中，为时刻t系统处于状态j的概率；为在时刻t-1处于状态i并观测到部分序列的概率；为从状态i转移到状态j的概率，为在状态j下观测到状态的概率；S4-2，然后计算后向概率：根据状态转移概率和观测状态概率计算前一个时刻的后向概率，对于t=T-1,T-2,…,1，每个状态i=1,2,3： ；其中，为时刻t处于状态i并且从时刻t+1到时刻T的观测序列发生的概率；为在状态j下观测到的概率；是从状态i转移到状态j的概率，为在时刻t+1处于状态j并观测到部分序列的后向概率；S4-3，创建一个列表path用于存储隐藏状态序列：从t=T开始向前推进： ；其中，是前向概率；是后向概率，表示时刻下状态i的概率；为最可能的隐藏状态；对于每个时刻t=T-1,T-2,…,1，选择具有最大乘积的状态作为当前时刻的隐藏状态，并记录，每一个时刻的最佳隐藏状态即为场景类型； ；其中，为时刻t的最佳隐藏状态，是从状态i到的转移概率，是状态i下观测到的观测概率，是时刻处于状态i的前向概率，是时刻t处于状态i的后向概率；选择具有最大乘积的状态作为当前时刻t的最优状态，记录在路径列表path中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭大学，其通讯地址为：411105 湖南省湘潭市雨湖区西郊羊牯塘；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。