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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利基于信息协同的无人机控制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975619.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于信息协同的无人机控制系统和方法是由徐航航设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于信息协同的无人机控制系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于信息协同的无人机控制系统和方法，系统包括基于实时数据融合和智能决策算法，对无人机的多源感知数据进行处理，再采用协同控制策略进行飞行路径规划，得到无人机的飞行轨迹；在无人机的飞行轨迹中确定关键控制点，根据关键控制点构建协同控制框架，分别向目标方向协同控制无人机，获取协同控制数据；根据协同控制数据设置控制参数，限制智能决策算法的决策范围；在满足任务需求和最小化能耗的准则下，基于优化算法和能量管理策略，搜索最优飞行路径和能量分配方案，对无人机的飞行状态进行协同优化。本发明可以提高无人机在复杂环境下的自主性和能效，同时确保飞行的安全性和任务的灵活性。

本发明授权基于信息协同的无人机控制系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信息协同的无人机控制系统，其特征在于，所述系统执行如下步骤：基于实时数据融合和智能决策算法，对无人机的多源感知数据进行处理，再采用协同控制策略进行飞行路径规划，得到无人机的飞行轨迹；在无人机的飞行轨迹中确定关键控制点，根据关键控制点构建协同控制框架，分别向目标方向协同控制无人机，获取协同控制数据；根据协同控制数据设置控制参数，限制智能决策算法的决策范围；在满足任务需求和最小化能耗的准则下，基于优化算法和能量管理策略，搜索最优飞行路径和能量分配方案，对无人机的飞行状态进行协同优化；所述在无人机的飞行轨迹中确定关键控制点，包括：将无人机的感知数据顺序经过数据处理、状态估计和飞行路径规划的运算，得到无人机的飞行路径；搜索飞行路径中的关键控制点，作为无人机的飞行目标，分段对多个相邻控制点的飞行目标进行协同控制，统计协同控制结果中每个控制点的相对偏差和段内控制点的平均偏差；以平均偏差最小的控制段为目标段，并根据相对偏差阈值，选择控制点，提取所选各控制点的飞行路径信息，选择最优化的控制点作为关键控制点；所述协同控制框架的参数范围为： ；；其中，为控制点序号，Q为控制参数序号；为控制点序号方向的协同控制宽度，为控制参数序号方向的协同控制高度，协同控制框架的构建模型为： ；其中，为协同控制输入，为协同控制增益，为协同控制输出，为输出矩阵，为系统状态，为性能指标，和分别为协同控制框架参数和的调整量。

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