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龙图腾网恭喜山东新沙单轨运输装备有限公司申请的专利一种单轨吊机车防碰撞智能预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918916.5，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种单轨吊机车防碰撞智能预警方法及系统是由刘富超;胡秀亭;袁磊;张鹏;陈耐钱;徐加胜;徐加成设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单轨吊机车防碰撞智能预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及防碰撞预警领域，尤其涉及一种单轨吊机车防碰撞智能预警方法及系统，方法包括：获取多张单轨吊机车行驶路径的图像，对于每张图像均构建多条分割线，将分割线对应的像素点作为特征像素点；计算相邻两张图像的光流场，提取每个特征像素点的光流并计算运动向量；将距离图像中心点长度相等的特征像素点作为同一类别；计算每个时刻单轨吊机车发生碰撞的可能性，将相邻两个时刻单轨吊机车发生碰撞的可能性的差值作为可能性变化量；响应于可能性变化量大于0发出碰撞预警。本发明通过计算相邻时刻的可能性预测单轨吊机车与障碍物发生碰撞的概率，进一步通过调节单轨机吊车的行驶速度以避免单轨机吊车与障碍物发生碰撞。

本发明授权一种单轨吊机车防碰撞智能预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种单轨吊机车防碰撞智能预警方法，其特征在于，包括步骤：获取多张单轨吊机车行驶路径的图像，对于每张图像均构建多条分割线，将分割线对应的像素点作为特征像素点；利用Lucas-Kanade算法计算相邻两张图像的光流场，提取每个特征像素点的光流并计算运动向量；将距离图像中心点长度相等的特征像素点作为同一类别，以实现对特征像素点进行分类；计算每个时刻单轨吊机车发生碰撞的可能性，将相邻两个时刻单轨吊机车发生碰撞的可能性的差值作为可能性变化量；响应于可能性变化量大于0，发出碰撞预警；其中，机车发生碰撞的可能性的表达式为： 式中，表示第j+1时刻吊机车发生碰撞的可能性，表示预设的相关系数，表示预设的碰撞指标；表示第j时刻图像中第m条分割线上第n个特征像素点的运动向量与水平轴夹角的余弦值，N表示分割线对应特征像素点的个数，表示第m条分割线与水平轴夹角的余弦值的绝对值，M表示第j时刻图像中分割线的总数；方法还包括：根据运动向量计算特征像素点的运动速度，运动速度的表达式为： 式中，表示特征像素点的运动向量，表示图像中第i个特征像素点在水平方向上的移动速度，表示图像中第i个特征像素点在竖直方向上的移动速度，表示第j时刻图像中第i个特征像素点的移动速度，表示第j时刻图像中第i个特征像素点在水平方向上的移动速度，表示第j时刻图像中第i个特征像素点在竖直方向上的移动速度；碰撞指标的表达式为：式中，表示第j时刻图像中第k类特征像素点中第个特征像素点对应的速度，L表示第j时刻图像中第k类特征像素点的总个数，表示第j时刻图像中第k类特征像素点运动速度的平均值，K表示第j时刻图像中特征像素点类别的个数，表示第j时刻图像中第k类特征像素点与圆心的距离；相关系数的表达式为：式中，表示第j时刻图像中特征像素点的运动向量与分割线具有夹角的特征像素点的个数，表示第j时刻图像中特征像素点的总数量。

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