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龙图腾网恭喜湖南农业大学申请的专利一种基于电动缸的直线立式俯仰机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411911802.8，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种基于电动缸的直线立式俯仰机构是由万子平;吴明亮;唐乐为;潘睿;张凯凯;吴栋;文张宏;邹智军;王晓宇;岳攀攀;刘子琦设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电动缸的直线立式俯仰机构在说明书摘要公布了：本发明涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括：包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。

本发明授权一种基于电动缸的直线立式俯仰机构在权利要求书中公布了：1.一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括机械臂，所述机械臂包括基座和传动臂，在所述基座和所述传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，其特征在于，还包括：所述电动缸两端分别连接有活塞套，两端的所述活塞套均连接有铰接座，所述铰接座分别设置于所述基座和所述传动臂；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述电动缸进行伸缩；连接装置，所述连接装置设置于所述铰接座并用于将所述活塞套同轴连接于所述铰接座；调节装置，所述调节装置设置于所述活塞套，所述调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件，所述检测组件用于对所述活塞套和铰接座之间的间隙进行检测，所述间隙调节组件用于根据所述检测组件的检测结果对所述活塞套和所述铰接座之间的间隙进行调节，所述触发组件用于在所述间隙调节组件对所述活塞套和所述铰接座之间的间隙调节后触发开启所述润滑组件，所述润滑组件用于对所述活塞套和所述铰接座之间的间隙进行润滑；所述铰接座设置有固定孔，所述连接装置包括固定杆和固定螺母，所述固定杆的一端设置有和所述固定螺母相互配合的螺纹槽，通过将所述固定杆插入所述固定孔和所述活塞套并通过所述固定螺母进行固定用于将所述活塞套和所述铰接座相互连接；所述检测组件包括安装环和距离传感器一，所述安装环设置于所述固定孔，所述距离传感器一设置有若干个，若干个所述距离传感器一环绕设置于所述安装环的内圆面；所述间隙调节组件包括安装块、驱动推杆和调节块，所述安装块设置于所述固定杆内部，环绕于所述安装块设置有若干个所述驱动推杆，所述驱动推杆连接有所述调节块，通过所述驱动推杆带动所述调节块进行运动用于对所述活塞套和所述铰接座之间的间隙进行调节；所述润滑组件设置于所述活塞套；所述润滑组件包括润滑油缸、注射推杆、注射活塞和电磁阀，所述润滑油缸设置于所述活塞套，所述注射推杆设置于所述润滑油缸，所述注射推杆用于在所述电磁阀开启时带动所述注射活塞沿着所述润滑油缸进行运动从而使得润滑油通过电磁阀被注入所述活塞套和所述铰接座之间的间隙。

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