买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918785.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质是由吴鹏;王元慧;王成龙;秦紫琦;卢长州;刘晴;张潇月;任哲达;冯士达设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：随机生成路障地图，基于所述无人艇的尺寸设置安全阈值，基于终点坐标、路障信息和安全阈值建立奖励函数；基于所述无人艇的航向角、起点坐标和终点坐标构建无人艇的初始状态信息，将初始状态信息输入第一神经网络进行模型训练，得到下一时刻的目标状态信息；基于路障信息对所述目标状态信息进行判定，当目标状态信息中的位置坐标处于路障信息中的范围坐标内，则基于第一神经网络对所述初始状态信息进行重新训练，并增加一次迭代次数；当迭代次数达到设定值后，基于第一神经网络的训练结果，构建最优路径。

本发明授权一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人艇路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：随机生成路障地图，所述路障地图中包括路障信息、无人艇的起点坐标和终点坐标；基于所述无人艇的尺寸设置安全阈值，基于所述终点坐标、所述路障信息和所述安全阈值建立奖励函数；基于所述无人艇的航向角、所述起点坐标和所述终点坐标构建所述无人艇的初始状态信息，将所述初始状态信息输入第一神经网络进行模型训练，得到下一时刻的目标状态信息；基于所述路障信息对所述目标状态信息进行判定，当所述目标状态信息中的位置坐标处于所述路障信息中的范围坐标内，则基于所述第一神经网络对所述初始状态信息进行重新训练，并增加一次迭代次数；当所述迭代次数达到设定值后，基于所述第一神经网络的训练结果，构建最优路径；其中，所述奖励函数包括安全区域函数、目标点函数和障碍区域函数，基于所述路障信息和所述安全阈值构建所述障碍区域函数；其中，基于第一强化学习算法定义所述无人艇的初始动作，所述初始动作与所述航向角相对应；基于对角线搜索方法，对所述初始动作的数量进行增加，得到优化动作；基于所述优化动作、所述起点坐标和所述终点坐标构建所述无人艇的初始状态信息，所述初始状态信息的数量与所述优化动作的数量相对应；其中，选取所述初始状态信息中的优化动作，基于所述无人艇的当前坐标选取所述奖励函数中的所述安全区域函数或所述目标点函数或所述障碍区域函数，基于所述安全区域函数或所述目标点函数或所述障碍区域函数计算所述当前坐标下的所述无人艇下一时刻的状态信息；所述第一神经网络包括输入层、隐藏层和输出层，将所述下一时刻的状态信息和所述优化动作输入所述输入层进行模型训练；所述隐藏层基于所述下一时刻的状态信息和所述优化动作，利用高斯函数计算所述下一时刻的状态信息对应的第一神经网络节点；所述输出层基于所述无人艇的当前坐标和所述终点坐标，根据欧氏距离公式的倒数确定第一权重，基于所述第一权重和所述第一神经网络节点得到所述第一神经网络的训练结果，其中，所述第一神经网络的训练结果为动作值函数，所述动作值函数对应与所述优化动作的数量相同的下一时刻的动作；选取所述动作值函数的最大值作为下一时刻的所述目标状态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。