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龙图腾网恭喜苏州谋迅智能科技有限公司申请的专利对S形速度曲线再优化的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411833407.2，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权对S形速度曲线再优化的方法是由郭先强;何长安;彭伟设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本对S形速度曲线再优化的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化检测技术领域，具体涉及对S形速度曲线再优化的方法，对满足条件的S形速度曲线缓存并标记运动参数限控值；对运动参数反向搜索标记位，查找最后曾达到的变量并对其试探优化：初始化并替换当前变量的限控值，重新S形速度曲线规划；以重新规划的S形速度曲线及对应运动参数限控约束为基准，对曲线内的所有运动参数限控值进行校对试探，若能够得到满足条件的S形速度曲线，则试探结束；否则，循环试探所有运动参数，直到获得一条时间更优的S形速度曲线。本申请能够对多段合并的S形速度曲线进行再优化，获得时间更优的速度规划，提高加工效率，缩短加工时间，且无需用户做任何参数的调整即可达成。

本发明授权对S形速度曲线再优化的方法在权利要求书中公布了：1.对S形速度曲线再优化的方法，其特征在于，包括：S1、对多段合并的已规划的S形速度曲线，进行速度曲线缓存和运动参数保存，标记运动参数的限控值，其中，运动参数达到限控值标记为1，没有达到限控值标记为0；S2、在运动参数限控变量中反向搜索标记位，查找曾达到限控值的变量是否存在，若不存在，表明优化结束；若存在，则执行下一步骤S3，并将变量对应的标记位重置为0，以防被重复搜索到；S3、按照试探顺序，对达到限控值的变量进行试探，设定当前变量为目标变量；目标变量试探成功后，为目标变量替换新的限控值，并保持起止速度不变，重新进行S形速度曲线规划；S4、将试探阶段的S形速度曲线上切分应用到该合并段的各运动段上，并计算在各运动段上的最大运动参数限控值，以及运动段衔接点处的运动参数限控值；S5、若目标变量的限控值，存在高于某运动段上的原始限控值，或高于某运动段衔接点处的原始限控值，则，获取所有超限处对应变量的原始限控值，并将目标变量的限控值替换成超限处各原始限控值的最小值，返回步骤S3中重新进行试探优化；S6、若目标变量的限控值，均不高于所有运动段上的原始限控值，及所有运动段衔接点处的原始限控值，则再依次检查其他运动参数的限控值是否也均不高于所有运动段上的原始限控值，及所有运动段衔接点处的原始限控值；否，则本次试探优化失败，返回步骤S2中；是，则试探优化成功，获得一条时间更优的S形速度曲线。

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