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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种电磁驱动的可变表情机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757274.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种电磁驱动的可变表情机器人是由邹俊;生钦丞;桂鹤;秦浩;王咏浩;孔昱捷设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁驱动的可变表情机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电磁驱动的可变表情机器人。眉毛机构、眼部机构、鼻部机构和嘴部机构均与外壳机构连接，眉毛机构和嘴部机构分别安装在眼部机构的顶端和底端，鼻部机构安装在嘴部机构上，眉毛机构、眼部机构和嘴部机构均与变形机构连接，眼部机构、嘴部机构主要由电磁铁驱动，通过电磁铁控制眼部机构中眼球的转动和眼皮的开闭，以及嘴部机构多自由度变形，变形机构由蜗轮蜗杆结构驱动。本发明采用电磁铁驱动，可以实现快速、实时的驱动响应，满足面部表情以、眼部动作、嘴部动作所需频率的要求，采用蜗轮蜗杆结构可以实现眉眼和嘴部的变形，实现脸部的放大缩小，匹配不同脸型。

本发明授权一种电磁驱动的可变表情机器人在权利要求书中公布了：1.一种电磁驱动的可变表情机器人，其特征在于：包括外壳机构（1）、眉毛机构（2）、眼部机构（3）、鼻部机构（4）、嘴部机构（5）和变形机构（6）；眉毛机构（2）、眼部机构（3）、鼻部机构（4）和嘴部机构（5）均与外壳机构（1）连接，眉毛机构（2）和嘴部机构（5）分别安装在眼部机构（3）的顶端和底端，鼻部机构（4）安装在嘴部机构（5）上，眉毛机构（2）、眼部机构（3）和嘴部机构（5）均与变形机构（6）连接，所述眼部机构（3）和嘴部机构（5）均主要由电磁铁驱动，通过电磁铁控制眼部机构（3）中眼球（3118）的转动和眼皮的开闭，以及嘴部机构（5）的多自由度运动；所述的眼部机构（3）包括眼皮驱动单元（31）、眼球上下驱动单元（32）、眼球左右驱动单元（33）和变瞳色单元（34）；眼皮驱动单元（31）和眼球左右驱动单元（33）均安装在眼球上下驱动单元（32）上，眼皮驱动单元（31）的眼球（3118）中设置有用于瞳孔变色的变瞳色单元（34），用于驱动眼部机构（3）运动的电磁铁包括二类，分别为一类电磁铁（7）和二类电磁铁（8），眼皮驱动单元（31）采用二类电磁铁（8）实现眼皮的张合，眼球上下驱动单元（32）采用一类电磁铁（7）实现眼球的上下转动，眼球左右驱动单元（33）采用二类电磁铁（8）实现眼球的左右转动；所述一类电磁铁（7）包括一类磁铁棒（71）、一类尼龙棒（72）、一类线圈固定座（73）、一类电感线圈（74）、一类弹簧（75）和一类弹簧固定座（76）；所述一类线圈固定座（73）和一类弹簧固定座（76）之间固定连接，一类弹簧（75）的后端与一类弹簧固定座（76）的后端连接，一类电感线圈（74）安装在一类线圈固定座（73）上，一类尼龙棒（72）可前后移动地设置在一类电感线圈（74）的中部，一类尼龙棒（72）的前端固定连接有一类磁铁棒（71），一类尼龙棒（72）的后端安装在一类弹簧（75）的前端，当一类电感线圈（74）通电时，使得一类磁铁棒（71）带动一类尼龙棒（72）前后移动并挤压一类弹簧（75），一类弹簧（75）用于对一类磁铁棒（71）进行复位；所述二类电磁铁（8）包括二类磁铁棒（81）、二类线圈固定座（82）、二类电感线圈（83）、二类弹簧固定座（84）、二类尼龙棒（85）、二类弹簧（86）和二类尼龙盖（87）；二类线圈固定座（82）和二类弹簧固定座（84）之间固定连接，二类电感线圈（83）安装在二类线圈固定座（82）上，二类磁铁棒（81）可前后移动地设置在二类电感线圈（83）的中部，二类磁铁棒（81）的后端固定连接有二类尼龙棒（85），二类弹簧固定座（84）的中部开设有圆形通孔，二类尼龙棒（85）的后端穿过二类弹簧固定座（84）上的圆形通孔后与二类尼龙盖（87）连接，二类弹簧（86）缠绕在二类尼龙棒（85）的外周，且二类弹簧（86）的前、后两端分别与二类弹簧固定座（84）和二类尼龙盖（87）连接；当二类电感线圈（83）通电时，使得二类磁铁棒（81）带动二类尼龙棒（85）前后移动并挤压二类弹簧（86），二类弹簧（86）用于对二类磁铁棒（81）进行复位。

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