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龙图腾网恭喜迈未视(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种机械手自动视觉对位贴合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411721694.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械手自动视觉对位贴合方法及系统是由陈辉;谌立宏;李志勇;夏辉设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手自动视觉对位贴合方法及系统在说明书摘要公布了：一种机械手自动视觉对位贴合方法及系统，其中，所述方法包括：标定第一相机、第二相机，分别得到所述第一相机、所述第二相机的图像坐标系与机械手末端坐标系之间的转换关系；从所述第一相机采集的机械手夹持贴合对象的移动图像中，提取所述贴合对象上的特征点位置和方向，并根据转换关系转换到所述机械手末端坐标系下；从所述第二相机采集的贴合目标图像中，提取所述贴合目标上的特征点位置和方向，根据转换关系转换到所述机械手末端坐标系下；根据所述第一相机与所述第二相机的标定数据，以及对应的特征点位置和方向，求出所述机械手的贴合姿态，根据所述贴合姿态对所述贴合对象与所述贴合目标进行对位贴合。本发明提高了对位贴合效率和精度。

本发明授权一种机械手自动视觉对位贴合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，包括以下步骤：标定第一相机、第二相机，分别得到所述第一相机、所述第二相机的图像坐标系与机械手末端坐标系之间的转换关系；从所述第一相机采集的机械手夹持贴合对象的移动图像中，提取所述贴合对象上的特征点位置和方向，并根据转换关系转换到所述机械手末端坐标系下；从所述第二相机采集的贴合目标图像中，提取所述贴合目标上的特征点位置和方向，根据转换关系转换到所述机械手末端坐标系下；根据所述第一相机与所述第二相机的标定数据，以及对应的特征点位置和方向，求出所述机械手的贴合姿态，根据所述贴合姿态对所述贴合对象与贴合目标进行对位贴合；所述标定第一相机、第二相机，分别得到所述第一相机、所述第二相机的图像坐标系与机械手末端坐标系之间的转换关系的步骤，进一步包括：在所述第一相机、第二相机的视野中，所述机械手末端夹持标志物按照预定的运动点位在水平面上平移运动，通过所述第一相机、第二相机采集多张相应的图像，从图像中提取所述标志物上的特征点，并选取标定基准位，建立中间坐标系，求得所述第一相机、第二相机图像坐标系到相应中间坐标系的仿射变换矩阵、；在所述第一相机、第二相机的标定基准位上，所述机械手末端夹持标志物按照预定的运动点位在水平面上旋转运动，通过所述第一相机、第二相机采集多张相应的图像，并从图像中提取所述标志物上的特征点，求得机械手末端坐标系原点在中间坐标系下的偏移，得到中间坐标系到机械手末端坐标系的偏移矩阵、；通过所述图像坐标系到中间坐标系的仿射变换矩阵、，及所述中间坐标系到机械手末端坐标系的偏移矩阵、，得到所述第一相机、第二相机图像坐标系到机械手末端坐标系的变换矩阵、；所述标定基准位为标志物特征点位于相机视野中心时的机械手坐标；所述运动点位均匀分布在所述标定基准位的周围，且完全覆盖所述贴合对象在所述第一相机视野内可能的变动范围；所述机械手平移运动时的角度与选定的所述标定基准位的角度保持一致；所述建立中间坐标系的步骤，是在所述运动点位所在平面，以所述标定基准位为原点，以机械手基坐标系横轴、纵轴平行方向为横轴、纵轴建立中间坐标系。

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