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龙图腾网恭喜宁波大学申请的专利一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411627967.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统是由刘嘉诚;娄军强;崔玉国;马剑强;崔志英设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统，其先使用高帧率工业相机异步采集含有穿刺针和待操作对象的灰度图像；对灰度图像进行图像增强处理；对灰度图像进行阈值分割，生成阈值图像，并对阈值图像执行闭运算；然后获取穿刺针的针尖初始位置和待操作区域的中心位置，并规划穿刺针的运动轨迹；驱动穿刺针沿运动轨迹移动，实时获取针尖位置，当连通域分析判定针尖接触待操作对象的外壳时，切换至优化的定位方法，实时精确定位针尖位置；同时反馈控制模块实时计算针尖的轨迹误差，调整针尖位置，直至穿刺针沿运动轨迹移动到结束位置；优点是该方法对针尖位置的定位精度高，且穿刺过程控制准确，确保操作的稳定性和精确性。

本发明授权一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法，其特征在于包括以下具体步骤：（1）、使用高帧率工业相机异步采集显微视野中含有穿刺针和待操作对象的灰度图像；（2）、对灰度图像按预定比例缩放，并进行基于中值滤波的图像增强处理，以提高图像的对比度和清晰度；（3）、对采集的第一帧灰度图像应用Otsu算法，确定分割阈值T，然后对后续采集的灰度图像使用固定的阈值T进行二值化处理，生成含有穿刺针和待操作对象的阈值图像；（4）、对阈值图像执行闭运算，以消除由阈值分割引起的图像噪点，以及填充穿刺针和待操作对象中的操作区域内的空洞，确保图像连续且完整；（5）、通过基于Blob分析的定位方法，从第一帧阈值图像中分别获取穿刺针的针尖初始位置和待操作区域的中心位置；（6）、根据针尖初始位置和待操作区域的中心位置规划穿刺针的运动轨迹；（7）、驱动穿刺针沿规划好的运动轨迹移动，并通过基于Blob分析的定位方法实时获取针尖位置，当连通域分析判定针尖接触待操作对象的外壳时，切换至优化的定位方法，即通过行累积直方图和像素扫描实时精确定位针尖位置；具体为：当通过连通域分析确定连通域数量为3时，连通域包括穿刺针、待操作对象外壳和待操作区域，即针尖未接触到待操作对象的外壳，使用基于Blob分析的定位方法实时获取针尖的位置；当通过连通域分析确定连通域数量为2时，穿刺针和待操作对象的外壳构成一个连通域，即穿刺针接触待操作对象的外壳但未接触待操作区域，使用优化的定位方法实时获取针尖位置；当通过连通域分析确定连通域数量为1时，穿刺针、待操作对象的外壳及待操作区域构成一个连通域，即穿刺针接触待操作区域，使用优化的定位方法获取针尖的行坐标值，针尖的列坐标值与该时刻所规划的运动轨迹的列坐标值一致；（8）、反馈控制模块通过计算针尖的轨迹误差生成调整信号，实时调整针尖位置，直至穿刺针沿规划的运动轨迹移动至目标结束位置。

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