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龙图腾网恭喜湘潭大学申请的专利机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119237886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411578594.4，技术领域涉及：B23K9/167；该发明授权机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法是由罗帅武;贾爱亭;陈加凯;邓美;尹力设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制领域，是一种基于结构光视觉、姿态传感和被动视觉的横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法。针对在横向GTAW钢管对接焊接中，焊丝、焊枪和电弧姿态偏差对焊缝成型所造成的不良影响，提出了一种机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法。利用结构光视觉传感的钢管姿态识别方法识别钢管的姿态；利用机器人GTAW钢管对接填丝姿态闭环控制方法控制填丝姿态；利用机器人GTAW钢管对接焊枪姿态闭环控制方法控制焊枪姿态；利用基于被动视觉的电弧热量控制方法控制电弧热量。

本发明授权机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法，用于机器人GTAW钢管对接中控制焊丝、焊枪、电弧姿态，以获得更好的焊接质量，其特征在于：所述机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法利用机器人GTAW钢管横向对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制系统实现；所述机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制系统由基于结构光视觉传感的钢管姿态识别系统、机器人GTAW钢管对接填丝姿态控制系统、机器人GTAW钢管对接焊枪姿态控制系统和电弧热量控制系统组成；基于结构光视觉传感的钢管姿态识别方法利用结构光视觉传感的钢管姿态识别系统实现；基于结构光视觉传感的钢管姿态识别方法用于识别钢管的姿态；机器人GTAW钢管对接填丝姿态闭环控制方法利用机器人GTAW钢管对接填丝姿态控制系统实现；所述机器人GTAW钢管对接填丝姿态闭环控制方法用于控制填丝姿态；所述机器人GTAW钢管对接焊枪姿态闭环控制方法利用机器人GTAW钢管对接焊枪姿态控制系统实现；所述机器人GTAW钢管对接焊枪姿态闭环控制方法用于控制焊枪姿态；基于被动视觉的电弧热量控制方法用于控制电弧热量；所述机器人横向GTAW钢管对接填丝姿态控制系统由填丝姿态控制机构、送丝管和填丝控制系统组成；所述填丝姿态控制机构由填丝六轴姿态传感器、机械手臂和传动导轨组成；所述填丝姿态控制系统驱动机械手臂和传动导轨移动到预设的填丝位置；机器人GTAW钢管对接填丝姿态闭环控制方法通过填丝姿态六轴传感器获得送丝管的姿态；所述填丝姿态六轴传感器固定在送丝管前端且与送丝管同步运动；所述填丝姿态六轴传感器内部整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，通过通讯总线将送丝管姿态信号传递给填丝控制系统；送丝管姿态处于预设阈值范围内无需调整，送丝管姿态在预设阈值范围外填丝控制系统驱动机械臂和传动导轨使送丝管回归至预设范围内；预设范围焊丝与X轴夹角为α，与Y轴夹角为β-90°，与Z轴夹角为γ+70°～γ+80°；所述夹角α、β和γ是钢管与世界坐标系X轴的夹角a，与Y轴的夹角β、与Z轴的夹角γ。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭大学，其通讯地址为：411105 湖南省湘潭市雨湖区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。