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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119122532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411485844.X，技术领域涉及：E21C50/02；该发明授权一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统是由张宏伟;李瑞元;郎昊天;吴鸿云设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统，涉及深海采矿技术领域，包括深海采矿母船、海上浮动堆场、输送航行器和集矿航行器，输送航行器包括储矿舱，储矿舱的侧壁分布有四个第一旋翼，储矿舱的顶面设有若干储矿口，储矿口的内壁上设有凸台；集矿航行器包括四旋翼主体框架、第二旋翼、防撞筒和交替采集执行机构，防撞筒位于四旋翼主体框架的底面中部，防撞筒的底端搭接在凸台上，交替采集执行机构位于防撞筒内。本发明采用上述结构的一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统，利用输送航行器垂直运输多金属结核或集矿航行器，利用多个集矿航行器的两组手爪采集多金属结核，实现高效采集和输送多金属结核的目的。

本发明授权一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统，其特征在于：包括深海采矿母船、海上浮动堆场、输送航行器和集矿航行器，一个所述输送航行器携带多个所述集矿航行器，所述输送航行器包括储矿舱，所述储矿舱的侧壁中部均匀分布有四个第一旋翼，所述储矿舱的侧壁底部设有坐底支架，所述储矿舱的顶面设有若干均匀分布的储矿口，所述储矿口的内壁上设有凸台，所述储矿舱的底面设有卸矿组件；所述集矿航行器包括四旋翼主体框架、第二旋翼、防撞筒和交替采集执行机构，所述第二旋翼位于所述四旋翼主体框架的底面的四个边角处，所述防撞筒位于所述四旋翼主体框架的底面中部，所述防撞筒的底端搭接在所述凸台上，所述防撞筒的侧壁上设有第一双目摄像头和第一照明灯，所述交替采集执行机构位于所述防撞筒内；所述交替采集执行机构包括从上到下依次平行设置的上层可移动盘、上层固定盘、下层可移动盘、中间固定盘和下层固定盘，所述上层固定盘、所述中间固定盘和所述下层固定盘均与所述防撞筒内壁上竖直设置的若干固定梁固定连接，所述上层固定盘和所述中间固定盘的中心孔均与中间圆柱固定连接，所述上层可移动盘和所述下层可移动盘的中心孔均与所述中间圆柱滑动连接，所述上层可移动盘通过第一驱动组件与所述下层固定盘底面上的第一手爪连接，所述下层可移动盘通过第二驱动组件与所述下层固定盘底面上的第二手爪连接，所述下层固定盘和所述中间固定盘之间固定连接有储矿筒，所述下层固定盘上设有集料口、第二双目摄像头和第二照明灯，所述集料口位于所述下层固定盘的中心且与所述储矿筒相连通，所述第二双目摄像头和所述第二照明灯位于所述集料口的两侧，所述第一手爪和所述第二手爪均匀分布在以所述集料口为圆心的圆周上，且所述第一手爪和所述第二手爪相间分布。

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