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龙图腾网恭喜苏州科技大学申请的专利一种仿生攀爬机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411144000.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种仿生攀爬机器人是由蒋全胜;陈淮鑫;蔡凯;吴石磊;姚琴;沈晔湖;付贵忠;任坤;朱其新设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生攀爬机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生攀爬机器人，包括抓握结构和伸缩躯干，伸缩躯干穿插设置于抓握结构之间；抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个转动副连接杆、固定短臂、转动长臂及握爪，固定短臂分别安装于固定主连接杆的两端，固定短臂的另一端通过转动副连接杆与转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，握爪与转动长臂铰接；步进电机箱内安装有步进电机，步进电机驱动线杆转动，尼龙绳的第一端固定缠绕于线杆上，另一端依次穿过步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过步进电机控制尼龙绳的伸缩，控制握爪的夹持动作；通过抓握结构的夹持动作和伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬。本发明提高了机器人的承载力和自适应性。

本发明授权一种仿生攀爬机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生攀爬机器人，其特征在于，包括三个抓握结构和两个伸缩躯干，所述伸缩躯干穿插设置于每两个所述抓握结构之间；每个所述抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个固定短臂、两个转动副连接杆、两个转动长臂以及两个握爪，两个所述固定短臂分别安装于所述固定主连接杆的两端，所述固定短臂的另一端通过所述转动副连接杆与所述转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，所述握爪与所述转动长臂铰接；所述步进电机箱内安装有步进电机，所述步进电机驱动所述线杆转动，所述尼龙绳的第一端固定缠绕于所述线杆上，另一端依次穿过所述步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过所述步进电机控制所述尼龙绳的伸缩，控制所述握爪的夹持动作；通过三个抓握结构的夹持动作和两个伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬；每个所述握爪包括一个第一分型体、两个第二分型体、四个第三分型体和软体末端，第一和第二分型体包括圆弧形的滑动面和与滑动面相对的背面，以及两侧的端面，第三分型体包括圆弧形的滑动面和两侧的端面；所述第一分型体的背面与所述转动长臂的滑动面滑动配合，所述第二分型体的背面与所述第一分型体的滑动面滑动配合，所述第三分型体与所述第二分型体的滑动面滑动配合，所述第三分型体安装所述软体末端；所述抓握结构理想的有效夹持宽度范围计算方法包括：基于抓握的最小理想抓握状态和最大理想抓握状态进行理论建模，并做如下数学假设用以简化模型结构：1）选取的攀爬面切面为矩形；2）将转动长臂和转动副连接杆简化为杆件；3）忽略装配的微小尺寸误差；4）建立直角坐标系，最小抓握状态时软体末端的端面与y轴重合，转动副A在x轴上，通过对于最小理想抓握状态和最大理想抓握状态的理论建模和几何分析可得到： 其中，为理想的有效夹持宽度范围，为转动副A在x轴上的坐标位置，、均为已知量，且为转动副连接杆的尺寸参数，为最大握爪转动角，为软体末端端面在x轴方向上相对于转动副A的距离。

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