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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种无位置传感器控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118826552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410801071.5，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种无位置传感器控制方法、系统、设备及存储介质是由黄晓洁;鲁庆;祁煜哲;张涛;陈万;武莎莎;叶小婷;莫丽红设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无位置传感器控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无位置传感器控制方法、系统、设备及存储介质，其种方法包括：基于永磁同步电机模型，搭建扩张状态观测器，在扩张状态观测器反电势的观测误差与反电势的导数间建立传递函数，设计扩张状态观测器参数随转速变化的反电势观测误差自适应律；根据所述反电势观测误差自适应律搭建转速自适应扩张状态观测器，获得永磁同步电机两相静止坐标系下α轴的等效反电势观测值和β轴的等效反电势观测值；采用基于扩张状态观测器的锁相环对上述反电势观测值进行处理，得到永磁同步电机的转速估计值和角度估计值；本发明能够高观测精度和电机驱动系统可靠性。

本发明授权一种无位置传感器控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无位置传感器控制方法，其特征在于，包括：S1：基于永磁同步电机模型，搭建扩张状态观测器，在扩张状态观测器反电势的观测误差与反电势的导数间建立传递函数，设计扩张状态观测器参数随转速变化的反电势观测误差自适应律；所述的永磁同步电机模型建立方法如下：首先建立永磁同步电机两相静止坐标系下的数学模型： 其中：iα、iβ分别为α、β相定子电流，iαβ＝[iαiβ]T、uαβ＝[uαuβ]T和eαβ＝[eαeβ]T分别为两相静止坐标系下的定子电流、定子电压和反电势；R、ψf、ke和Ls分别表示定子相电阻、转子磁链、感应电动势系数和电感参数值；ωe为转子电角速度，θe为转子电角度；iα、iβ由采集的三相电流ia，ib，ic经过3s2s变换得到：uα、uβ由定子电压给定值ud、uq经过2r2s变换得到：所述基于永磁同步电机模型，搭建扩张状态观测器，在扩张状态观测器反电势的观测误差与反电势的导数间建立传递函数，具体为：根据永磁同步电机两相静止坐标系下的数学模型，以定子电流为状态变量，反电动势为扩张变量建立扩张状态观测器；将α、β轴的反电势作为扩张的状态变量，令x11＝[iαiβ]Tx12＝[-keeα-keeβ]T＝f，u＝[uαuβ]T，将1式扩张为下式： 进而建立扩张状态观测器： 其中e11表示定子电流观测误差，β11、β12为扩张状态观测器的反馈增益系数；z11＝[z1αz1β]T表示两相静止坐标系下的定子电流的观测值；z12＝[z2αz2β]T表示反电势的观测值，ke＝1Ls；由式3和式4可得扩张状态观测器的误差方程为： 其中e12表示反电势观测误差；α、β两相对称，以α相为对象分析,由式5可得扩张状态观测器反电势的观测误差与反电势间建立传递函数为： 其中s代表复频率；所述设计扩张状态观测器参数随转速变化的反电势观测误差自适应律，具体为，设β11-A＝2ω0、其中ω0为扩张状态观测器带宽，将式6转化为： 将式7转化为频域，可得： 其中j是虚数单位，ω是角频率；由式8得到反电势观测误差幅频响应幅值为： 因ω＜＜ω0，由式9得到： 其中C为大于2的常数；最大反电势误差观测幅值可表示为: 其中为x12的导数，表示为： 由式12可得的上界为： 由式13得到e12在时域t时刻的绝对值为： 同理可得电流观测误差e11为： 由式14和式15得到电流观测误差e11与反电势观测误差e12的关系：|e11|Cω0＝|e12|16由式14可得扩张状态观测器参数随转速变化的反电势观测误差自适应律为： 其中为额定的最大反电势观测误差值；S2：根据所述反电势观测误差自适应律搭建转速自适应扩张状态观测器，获得永磁同步电机两相静止坐标系下α轴的等效反电势观测值和β轴的等效反电势观测值S3：采用基于扩张状态观测器的锁相环对上述反电势观测值进行处理，得到永磁同步电机的转速估计值和角度估计值

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