买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州二里头时空科技有限公司申请的专利一种室内目标位置估算方法和装置、系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118823104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410792212.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种室内目标位置估算方法和装置、系统、存储介质是由夏鸣;李一鸣;施闯设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内目标位置估算方法和装置、系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种室内目标位置估算方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、获取室内目标图像信息；步骤S2、根据室内目标图像信息，通过单目深度估计网络和图像分割网络，得到目标与拍摄点之间的距离；步骤S3、根据目标与拍摄点之间的距离，得到目标在惯性导航坐标系下的坐标，完成对目标位置的估算。采用本发明的技术方案，在保持高精度定位的同时，定位误差不会随时间推移积累，解决目前自主定位方案下的误差积累的问题。

本发明授权一种室内目标位置估算方法和装置、系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内目标位置估算方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取室内目标图像信息；步骤S2、根据室内目标图像信息，通过单目深度估计网络和图像分割网络，得到目标与拍摄点之间的距离；其中，图像分割网络由基于VisionTransformer架构的编码器部分与基于自注意力机制的掩膜解码器部分组成；步骤S3、根据目标与拍摄点之间的距离，得到目标在惯性导航坐标系下的坐标，完成对目标位置的估算；步骤S3中，利用两次拍摄时拍摄点在导航坐标系下的位置坐标，基于目标分别与这两次拍摄点之间的距离，利用三角关系构建方程，计算得到目标在惯性导航坐标系下的坐标，具体如下：设定第一次拍摄时目标与拍摄点连线与惯性导航坐标系y轴正方向夹角为α，过O1做沿x轴正方向直线，与PO2交于点D，与O2的y轴正方向交于点E，过P做I1D的垂线，交于点F，则三角形I2ED与三角形PDF满足相似关系，因此可以利用三角计算得到CD长度lenCD与DF长度lenDF为： 其中，dx，dy为O1，I2在导航坐标系下分别沿x与y轴正方向坐标的差值；在三角形CDF中，由勾股定理有：lenCF2+lenDF2＝lenCD2由余弦定义lenCD＝dis1cosα，得到： 令A＝dx,B＝dy,则，Asinα-Bcosα＝C令x＝sinα，化简为： 解得： 基于sinα值求得cosα值为： 得到基于初次拍摄位置O1估算出的目标位置为: 同理，令第二次拍摄时与惯性导航坐标系y轴正方向的夹角为β，解出基于O2的目标位置目标位置估算结果Px,y为与估算的平均结果，即：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州二里头时空科技有限公司，其通讯地址为：215163 江苏省苏州市高新区锦峰路158号16幢302室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。