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龙图腾网获悉成都睿芯行科技有限公司申请的专利前车的后端设置有激光雷达的双车联动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410799965.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权前车的后端设置有激光雷达的双车联动控制方法是由周军;夏礼帅;黄佳遥;龙羽;徐菱设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本前车的后端设置有激光雷达的双车联动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种前车的后端设置有激光雷达的双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板；方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，在双车为平移模式和旋转模式下各自基于相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制，在提高了两车的同步性能的同时，结构也更简单，成本较低。

本发明授权前车的后端设置有激光雷达的双车联动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种前车的后端设置有激光雷达的双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，其特征在于，所述前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板；所述方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置；基于所述相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，包括：在前后两车为非旋转的平移模式下，即控制角速度的情况下，双车联动控制参数解算包括：获取与车头方向同向的速度及与车头方向垂直的速度；基于所述与车头方向同向的速度及与车头方向垂直的速度，计算平移模式下的平移速度及平移角度；基于所述平移速度获得前车前后左右四轮的速度及后车前后左右四轮的速度，基于所述平移角度获得前车前后左右四轮的舵轮偏转角及后车前后左右四轮的舵轮偏转角；在前后两车为非平移的旋转模式下，即控制角速度的情况下，双车联动控制参数解算包括：获取前后两车的轴距和轮距；基于前后两车的相对位置的信息计算两车之间的间距；基于前后两车的轴距、轮距和两车之间的间距，计算前车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角，计算后车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角；基于控制角速度和前车前后左右四轮的旋转半径，计算前车前后左右四轮的速度；基于控制角速度和后车前后左右四轮的旋转半径，计算后车前后左右四轮的速度；基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制；所述的基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，包括：计算后车前端左右反光板的中心点在雷达坐标系下的坐标，及后车前端左右反光板连线的垂线方向在雷达坐标系下的角度；基于所述后车前端左右反光板的中心点在雷达坐标系下的坐标，及后车前端左右反光板连线的垂线方向在雷达坐标系下的角度，计算后车控制中心点在前车控制中心坐标系下的坐标及角度；基于所述后车控制中心点在前车控制中心坐标系下的坐标及角度，得到前车控制中心坐标系在后车控制中心坐标系下的坐标和朝向；将所述前车控制中心坐标系在后车控制中心坐标系下的坐标和朝向作为前后两车的相对位置。

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