买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种图像辅助点云生成方法、系统、设备与存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118505855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410603220.7，技术领域涉及：G06T11/60；该发明授权一种图像辅助点云生成方法、系统、设备与存储介质是由陈亚兴;李稳稳;范千悦;崔禾磊;郭斌;於志文;吕伟设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像辅助点云生成方法、系统、设备与存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种图像辅助点云生成方法、系统、设备与存储介质，涉及点云生成技术领域，包括步骤：采集环境图像数据和点云数据，并使用基于点云密度的注意力机制获得点云数据的注意力权重；对环境图像数据进行注意力权重的加权融合，模拟加权融合后环境图像数据的特征和点云数据的特征的分布空间，学习特征分布间的可逆线性变换，通过融合权重后特征分布空间的可逆线性变换获得数据间的映射关系；根据映射关系将环境图像数据作为先验知识得到对应的点云数据。本发明借助注意力机制凸显点云稀疏区域对应的图像特征，获取不同模态数据之间的转换关系，在已知环境图像数据上生成点云边缘区域数据，提高点云边缘感知范围及点云边缘区域数据精度。

本发明授权一种图像辅助点云生成方法、系统、设备与存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像辅助点云生成方法，其特征在于，包括：采集环境图像数据和点云数据，并使用基于点云密度的注意力机制获得点云数据的注意力权重；对所述环境图像数据进行注意力权重的加权融合，并使用VAE模拟加权融合后环境图像数据的特征和点云数据的特征的分布空间；使用归一化流模型NFs学习加权融合后环境图像数据的特征分布到真实点云数据特征分布空间的可逆线性变换，获得加权融合后环境图像数据的特征分布与真实点云数据的特征分布空间的映射关系；根据所述映射关系将环境图像数据作为先验知识得到对应的点云数据；所述使用基于点云密度的注意力机制获得点云数据的注意力权重，包括如下步骤：使用最近邻搜索算法计算点云数据附近邻域内点的数量，获得点云的密度值；对计算得到的密度值进行softmax函数进行归一化处理，并使用归一化后的密度值作为每个点的注意力分数；所述使用归一化后的密度值作为每个点的注意力分数，具体表达式为： 其中，di表示点i的归一化密度值，a是用于调节密度值与注意力权重之间关系的参数，N是点云中的点的总数；根据所述映射关系将环境图像数据作为先验知识得到对应的点云数据后，使用Pointnet++模型作为判别器提取经过生成器推理得到的生成点云数据与真实点云数据之间的特征，通过计算生成点云数据特征和真实点云数据特征之间的余弦距离，判别生成点云数据的逼真程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710114 陕西省西安市长安区东大街道东祥路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。