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龙图腾网恭喜江南大学申请的专利一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118331259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410364728.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法是由赵华荣;彭力;谢林柏;陈禹彤;陈宸设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法，包括：包括：步骤S1：构建具有输出补偿的无模型滑模控制器，其中，所述输出补偿通过事件触发机制确定；步骤S2：通过所述具有输出补偿的无模型滑模控制器实现对无人水面航行器进行航向控制。本发明对无人水面航行器控制高效精准、且解决了网络拥塞导致数据丢失的问题，有效节约了通信资源。

本发明授权一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法，其特征在于：包括：步骤S1：构建具有输出补偿的无模型滑模控制器，公式为： 其中，λ为一个常数，β为一个大于0的常数，ydk+1为期望的输出，k为时刻，y2k为输出补偿，为伪偏导数；所述伪偏导数表示为： 其中，α∈0,1]，θ＞0，Δuk-1为uk-1-uk-2；所述伪偏导数的重置机制公式为： 其中，为正数，是的初值，sign为符号函数其中，所述输出补偿通过事件触发机制确定，方法包括：定义事件触发误差；根据所述事件触发误差定义事件触发条件；根据所述事件触发条件设计输出补偿，通过所述输出补偿对滑模控制器进行补偿；所述事件触发误差的公式为：e1k＝y1k-yk其中，y1k为最后一个成功传输到控制器的数据，yk为k时刻传输来的输出数据；所述事件触发条件的公式为： 其中，是事件触发的阈值，所述输出补偿的公式为： 其中，作为传输失败的输出补偿；步骤S2：通过所述具有输出补偿的无模型滑模控制器实现对无人水面航行器进行航向控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江南大学，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。