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龙图腾网恭喜江南大学申请的专利一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118363377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410364732.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统是由赵华荣;彭力;谢林柏;冯伟;万科鸿设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统，方法包括：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器；根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。本发明能够解决通信资源有限和无人水面航行器动力学模型未知的问题，以实现动态事件触发的无模型自适应航向一致性跟踪任务。

本发明授权一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法，其特征在于：包括：步骤S1：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；步骤S2：根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；步骤S3：在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；步骤S4：结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器，公式为： （5）； ； ； ；其中，；是事件触发的指标，如果事件被触发，则；否则；和分别是智能体i的输入和输出；将航向角作为输出，将舵角作为输入；伪偏导数的时变变量，；表示时刻，智能体i的组合测量误差；步骤S5：根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江南大学，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。