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龙图腾网恭喜珠海广浩捷科技股份有限公司申请的专利一种图像传感器AA过程中调平对准标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410360972.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种图像传感器AA过程中调平对准标定方法是由于泽;王攀;罗盛来设计研发完成，并于2024-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像传感器AA过程中调平对准标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种图像传感器AA过程中调平对准标定方法，采用薄透镜模型，设定机械轴按照某个固定步长移动，调整镜头和图像传感器之间的距离，即摄像机的等效焦距跟随机械轴运动而改变，通过读取在AA制程中编码器的精准位置信息，建立一组在不同位置下，摄像机等效焦距的约束关系。由于从机械轴的物理特性上严格对等效焦距进行了约束，无需通过多张图进行旋转平移等位姿变化来提高对求解参数的约束性，因此在后续进行非线性优化求解摄像机内参标定时，参数求解约束增强，结果迭代求解更加精准，快速和稳健。

本发明授权一种图像传感器AA过程中调平对准标定方法在权利要求书中公布了：1.一种图像传感器AA过程中调平对准标定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：在AA过程中，设定机械轴按照某个固定步长移动，调整镜头和图像传感器之间的距离，以带共线点图案的定位板作为标定板，采集若干张标定图片，并进行角点与共线点的检测；步骤2：根据图像的世界坐标系与摄像机坐标系的转换关系，得到图像的摄像机坐标点；步骤3；根据张正友标定法，建立径向畸变正向模型；步骤4：通过τ模型建模，计算图像传感器与镜头调平角度；步骤5：通过读取机械轴编码器的位置信息，得到不同位置下的等效焦距步长间隔信息；步骤6：反畸变后的摄像机坐标系转换到像素坐标系；步骤7：对于实际采集的m张图片，每张图片上有n个角点，可以得到所有点的总误差优化目标函数；步骤8：利用非线性优化算法，通过步骤7中总误差优化目标函数进行迭代优化求解出每一张图片下的标定参数；步骤9：根据步骤8中的标定参数中的畸变中心坐标，进行模组中心对准操作，根据标定参数，旋转角度进行相机模组调平操作；其中，步骤3中所述根据张正友标定法，建立径向畸变正向模型，具体如下： 4其中，反畸变点，记为点，表示畸变点到畸变中心的欧氏距离；k1、k2、k3表示畸变模型多项式系数；步骤4中所述通过τ模型建模，计算图像传感器与镜头调平角度，具体如下： 5其中，为归一化反畸变点，是一个旋转矩阵，表示绕x轴方向的旋转角度和绕y轴方向的旋转角度构成的旋转变换；令绕x轴方向的旋转角度的旋转矩阵表示为rotx，绕y轴方向的旋转角度的旋转矩阵roty，则： 6 7 8。

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