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龙图腾网恭喜上海凝眸智能科技有限公司申请的专利一种基于RGBIR双目相机的深度图提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118052857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410189636.9，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种基于RGBIR双目相机的深度图提取方法是由周艇;于海群;潘伟功;谢鹭设计研发完成，并于2024-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGBIR双目相机的深度图提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于RGBIR双目相机的深度图提取方法，包括获取同一场景的左右两幅原始视点图像，并将所述左右两幅原始视点图像插值为一路彩色的可见光图像与另一路黑白的近红外图像；根据所述彩色的可见光图像与黑白的近红外图像分别生成相对应的初始视差图像与置信度图；将生成的所述视差图像与置信度图融合成一幅最终视差图像；将所述最终视差图像转换为深度图，本发明可充分利用颜色信息，以使得在实现立体匹配时不会出现误判的情景，另外，本申请融合近红外，可以获取纹理更清晰的物体图像，故而最终的深度图具备较高可靠性。

本发明授权一种基于RGBIR双目相机的深度图提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBIR双目相机的深度图提取方法，其特征在于，包括步骤：步骤S100，获取同一场景的左右两幅原始视点图像，并将所述左右两幅原始视点图像插值为一路彩色的可见光图像与另一路黑白的近红外图像；步骤S200，根据所述彩色的可见光图像与黑白的近红外图像分别生成相对应的初始视差图像与置信度图；步骤S300，将生成的所述视差图像与置信度图融合成一幅最终视差图像；步骤S400，将所述最终视差图像转换为深度图；所述步骤S200中，采用立体匹配法生成相对应的置信度图，包括步骤：步骤S201，计算彩色的可见光图像以左视图当前像素为中心的5x5领域范围像素块与右视图的差值和；公式如下： SRGBi,j,p＝SRi,j,p+SGi,j,p+SBi,j,p上式中，SRi,j,p为坐标为i，j，视差为p的红色分量的视差值，SGi,j,p为绿色分量视差值，SBi,j,p为蓝色分量视差值，SRGBi,j,p为可见光彩色的视差值，RL为红色分量左视图，RR为红色分量右视图，GL为绿色分量左视图，GR为绿色分量右视图，BL为蓝色分量左视图，BR为蓝色分量右视图，m为相对于当前像素坐标位置的水平偏移量，n为相对于当前像素坐标位置的垂直偏移量；步骤S203，计算彩色的可见光图像的初始视差图像的置信度图，包括：获取最小视差值； 计算彩色的可见光图像左视图当前像素的平均差ERGBi,j； 上式中，为当前像素红色分量5x5领域均值，为绿色分量均值，蓝色分量均值；根据最小视差值与平均差得到彩色的可见光图像当前像素的置信度CRGBi,j； 上式中，CRGBi,j值越大则彩色的可见光图像的视差值越可靠；步骤S204，计算黑白的近红外图像以左视图当前像素为中心的5x5领域范围像素块与右视图的差值，公式如下： 上式中，SIRi,j,p为坐标i，j，视差为p的黑白的近红外图像的视差值，IRL为黑白的近红外图像左视图，IRR为黑白的近红外图像右视图；步骤S206，计算黑白的近红外图像初始视差图像的置信度图，包括：1获取最小视差值SIRmini,j： 2计算黑白的近红外图像左视图当前像素的均值差EIRi,j： 上式中，为当前像素黑白的近红外图像5x5领域范围均值；3根据最小视差值与平均差得到黑白的近红外图像当前像素的置信度CIRi,j： 其中，CIRi,j值越大则黑白的近红外图像的视差值越可靠。

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