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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种香蕉采摘车及其香蕉采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117136727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311242142.4，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权一种香蕉采摘车及其香蕉采摘方法是由李志华;许靖;赖溶;陶志远设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种香蕉采摘车及其香蕉采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种香蕉采摘车及其香蕉采摘方法。本发明的果梗切割装置中安装框体一由升降装置驱动升降，圆盘与安装框体一构成转动副，连杆一端与圆盘上表面的偏心位置处铰接，另一端与推进件的一端铰接，推进件与挡板构成滑动副，推进件的另一端与切割刀片固定；夹持装置中两个夹持杆一端均与安装框体二构成转动副，另一端与两个夹持爪固定，驱动装置驱动两个夹持杆相对或相背转动；果柄切割装置每个滑动杆与一个导轨构成滑动副，并固定有一个圆弧形刀片固定，且通过一个回复弹簧二与环形机架连接；扶持装置设于各圆弧形刀片正下方。本发明代替人工实现对香蕉果实的采摘和收集，减少了人力，降低了劳动强度，降低了香蕉的采摘成本。

本发明授权一种香蕉采摘车及其香蕉采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种香蕉采摘车，包括果梗切割装置、升降装置、夹持装置和移动小车，其特征在于：还包括水箱、传送装置、扶持装置和果柄切割装置；所述果梗切割装置包括安装框体一、圆盘、连杆、挡板、动力弹簧、切割刀片、蜗杆、蜗轮、推进件和凸块；所述升降装置设于移动小车的车体上，并驱动安装框体一升降；水平设置的圆盘设于安装框体一内，并与安装框体一构成转动副；连杆一端与圆盘上表面的偏心位置处铰接，另一端与推进件的一端铰接；所述挡板固定于安装框体一内，且推进件与挡板构成滑动副，推进件的另一端与切割刀片固定；切割刀片穿过安装框体一上开设的开口一，并通过动力弹簧与挡板连接；所述蜗轮与圆盘同轴设置，并与圆盘的下表面构成转动副，且蜗轮中部开设有圆孔一，蜗轮的内侧壁开设有沿周向等距布置的多个棘槽；圆盘的下表面位于圆孔一内设有一体成型同轴设置的环形凸台，环形凸台的外侧壁开设有孔道；所述凸块的一端嵌入孔道，与孔道构成滑动副，并通过回复弹簧一与孔道连接，另一端嵌入其中一个棘槽内；所述蜗杆与安装框体一构成转动副，并由驱动电机一驱动，且蜗杆上的螺旋齿与蜗轮啮合；所述夹持装置包括安装框体二、夹持杆、夹持爪和驱动装置；所述安装框体二固定于安装框体一的下表面；对称设置的两个夹持杆一端均与安装框体二构成转动副，另一端与相对设置的两个夹持爪固定，且每个夹持爪的内侧设有一个压力传感器一；所述驱动装置驱动两个夹持杆相对或相背转动；初始状态下，连杆与圆盘铰接的一端位于安装框体一的开口一最近的位置处，切割刀片位于两个夹持爪的正上方；所述果柄切割装置包括安装框体三、转动轴一、主动齿轮一、从动齿轮一、滑动杆、圆弧形刀片、环形机架和滚动球体；所述安装框体三固定于车体上，且安装框体三上端和下端位于两个夹持爪正下方的位置处开设有相对且同轴设置的圆孔二和圆孔三；所述水平设置并啮合的主动齿轮一和从动齿轮一设于安装框体三内，均与安装框体三构成转动副，且主动齿轮一由驱动电机二驱动，从动齿轮一中部中空，从动齿轮一的内侧壁开设有沿周向均布的n个凸轮槽，n≥3；所述环形机架固定于安装框体三内位于圆孔三的位置处，且环形机架的外侧壁设有一体成型且沿周向均布的n个导轨，每个导轨与一个滑动杆构成沿径向方向的滑动副；所述每个滑动杆上位于外端的直杆段与一个滚动球体铰接，每个滑动杆上位于内端的弯折段与一个圆弧形刀片固定，并通过一个回复弹簧二与环形机架连接，且每个滚动球体与一个凸轮槽构成滚动摩擦副，各圆弧形刀片均穿过圆孔二；其中，环形机架上沿周向均布的若干个设有红外传感器一，每个滑动杆上设有一个红外传感器二；所述扶持装置设于环形机架和各圆弧形刀片之间，扶持装置包括螺杆、螺母块、扶持杆、导轨框、扶持球体和环形架；所述环形架与环形机架同轴设置，并与环形机架构成转动副，且环形架上铰接有沿周向等距布置的n个导轨框；所述扶持杆设有沿周向均布的n个，每个扶持杆与一个导轨框构成滑动副，且每个扶持杆的一端与安装框体三铰接，另一端铰接有一个扶持球体，每个扶持杆上与相应扶持球体铰接的位置处设有一个压力传感器二；所述螺母块与环形架上一体成型的连板铰接，并与螺杆构成螺旋副，且螺杆与安装框体三构成转动副，并由驱动电机三驱动；所述传送装置设于安装框体三上，且传送装置中带传送机构的传送带位于各圆弧形刀片的外侧；水箱设于移动小车的车体上，并位于带传送机构输出端的下方，且车体上位于圆孔三的在下方开设有开口二。

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