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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种分割夹持一体化的草莓采摘手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116326347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419954.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种分割夹持一体化的草莓采摘手是由姜程杰;杜小强;马锃宏;陆文武;程泓超设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分割夹持一体化的草莓采摘手在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械技术领域。目的是提供一种分割夹持一体化的草莓采摘手，该采摘手应能实现草莓的切割与夹持，并具有结构紧凑、运动平稳、工作效率高的特点。技术方案是：一种分割夹持一体化的草莓采摘手，其特征在于：该采摘手包括机架、可活动地定位在机架上的两条夹臂、与机架固定的舵机、传递舵机动力以驱动夹臂相向运动的传动机构、驱动夹臂背向运动的弹性件；所述传动机构包括设置在各夹臂上的滑轮组、由舵机驱动的曲轴、装套在滑轮组与曲轴上的传动绳。

本发明授权一种分割夹持一体化的草莓采摘手在权利要求书中公布了：1.一种分割夹持一体化的草莓采摘手，其特征在于：该采摘手包括机架1、可活动地定位在机架上的两条夹臂2、与机架固定的舵机3、传递舵机动力以驱动夹臂相向运动的传动机构、驱动夹臂背向运动的弹性件4；所述传动机构包括设置在各夹臂上的滑轮组、由舵机驱动的曲轴5、装套在滑轮组与曲轴上的传动绳6；所述滑轮组包括左右交错排列的第一滑轮11、第二滑轮12、第三滑轮13；所述第二滑轮靠近夹臂的内侧设置，第一滑轮与第三滑轮靠近夹臂的外侧设置；所述曲轴包括与舵机转轴固定的传动盘5.1以及设置在传动盘上的传动销5.2；所述夹臂张开时，传动销位于两条夹臂的夹持面所在平面之间；所述曲轴逆时针转动时通过传动销、传动绳、滑轮组同时带动两条夹臂相向运动；所述传动绳的缠绕路径为：传动绳先从上往下依次绕过左侧夹臂的第一滑轮、第二滑轮与第三滑轮，然后在传动销上缠绕一圈，再从下往上依次绕过右侧夹臂的第三滑轮、第二滑轮与第一滑轮，最后回到左侧夹臂的第一滑轮；或者，所述传动盘上还设有左连接轴5.3与右连接轴5.4，传动绳的左端从上往下依次绕过左侧夹臂的第一滑轮、第二滑轮与第三滑轮，然后在传动销上缠绕一圈，再与右连接轴固定，传动绳的右端从上往下依次绕过右侧夹臂的第一滑轮、第二滑轮与第三滑轮，然后绕过传动销，再与左连接轴固定；当夹臂进行切割和夹持动作，传动盘逆时针转动70-90度，传动销沿着弧形的轨迹移动，传动销在竖直方向上的速度逐渐减小，传动销在水平方向上的速度逐渐增大，因此夹臂相向运动的速度逐渐减小，在相向运动的开始阶段夹臂快速合拢切断草莓根茎，在相向运动的结束阶段夹臂缓慢合拢准确夹住草莓根茎。

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