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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种西蓝花采摘机及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116830886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310388065.7，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种西蓝花采摘机及其采摘方法是由张珈毓;李志华;许靖;杨颖设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种西蓝花采摘机及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种西蓝花采摘机及其采摘方法。本发明中升降装置的固定板与车体固定，固定板上设有升降机构，升降机构驱动支撑与夹持装置的支撑板一升降；采摘装置中采摘机械手和切割刀具设于固定柱上，采摘机械手由驱动电机一驱动，切割刀具由驱动件驱动；修剪装置中圆弧形齿条与圆弧形基座上开设的圆弧形槽构成滑动副，刀具基座固定在圆弧形齿条上，刀具活动板与刀具基座构成滑动副，并通过弹簧二与刀具基座连接，修剪刀片与刀具活动板固定。本发明中通过修剪刀具实现西蓝花茎秆上侧枝和侧边花苞的修剪，并通过切割刀具和采摘机械手实现西蓝花的采摘和收集，进而实现西蓝花修剪、采摘和收集的一体自动化，提高了工作效率。

本发明授权一种西蓝花采摘机及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种西蓝花采摘机，包括车体、升降装置和采摘装置，其特征在于：还包括修剪装置和支撑与夹持装置；所述升降装置包括固定板、升降机构和接触机构；所述固定板竖直固定于车体的前端，固定板上设有升降机构，升降机构驱动支撑与夹持装置的支撑板一升降；所述接触机构包括电动伸缩杆一和软质接触环，固定板上端固定有水平设置的连接板，所述电动伸缩杆一的缸体与连接板固定，电动伸缩杆一的活塞杆朝下，并与水平设置的软质接触环固定，软质接触环上设有压力传感器一；其中，车体前端位于升降装置的一侧可拆卸固定有收集篮；所述采摘装置包括固定柱、驱动电机一、驱动件、切割刀具和采摘机械手；所述固定柱竖直固定在支撑板一上；所述切割刀具包括切割刀片和齿轮一，齿轮一通过开设的圆孔套置在固定柱上，并支撑在固定柱上一体成型的凸环上，齿轮一与固定柱构成转动副，并由驱动件驱动，切割刀片水平固定在齿轮一的上端面；所述采摘机械手位于切割刀具的上方，采摘机械手包括气动爪和电动伸缩杆二，所述驱动电机一的输出轴朝下，并与固定柱固定，电动伸缩杆二的缸体水平固定在驱动电机一的壳体上，电动伸缩杆二的活塞杆上设有气动爪，气动爪的夹爪一内侧设有压力传感器二；初始状态下，气动爪位于收集篮上方；所述支撑与夹持装置包括支撑机构和夹持机构；所述支撑机构包括支撑板一、支撑板二、导轨和弹簧伸缩杆，支撑板二通过支撑柱固定在支撑板一上，且支撑板一与支撑板二水平平行设置，所述两个导轨间距固定在支撑板二上，每个导轨内铰接有水平设置的齿轮二，支撑板一上设有竖直设置的弹簧伸缩杆；所述夹持机构包括连接杆、活动块和夹爪组件；所述连接杆水平固定于弹簧伸缩杆上，活动块上一体成型的圆柱杆与连接杆上开设的孔洞一构成滑动副，并通过弹簧一与连接杆连接；所述连接杆上设有对称设置的两个夹爪组件，夹爪组件包括活动拉杆、连杆一、连杆二和夹爪二，活动拉杆的两端与连杆一的中部和连接杆分别铰接，连杆一的两端与活动块和夹爪二的后端分别铰接，连杆二的两端与活动块和夹爪二的中部分别铰接；所述活动块的前端设有压力传感器三；所述修剪装置包括修剪刀具和旋转机构；所述旋转机构包括圆弧形基座、齿轮三和圆弧形齿条，圆弧形齿条与水平设置的圆弧形基座上开设的圆弧形槽构成滑动副，圆弧形基座外侧中部固定有水平设置的U型板，所述U型板的两个臂内侧与两个导轨分别构成滑动副，U型板的两个臂外侧均固定有直齿条，两个直齿条与两个齿轮二分别构成齿轮副，驱动电机二驱动其中一个齿轮二；所述圆弧形基座外侧沿周向等距铰接有水平设置的n个齿轮三，n≥2，齿轮三穿过圆弧形基座上对应位置开设的槽口与圆弧形齿条构成齿轮副，且其中距离最远的两个齿轮三分别由一个驱动电机三驱动；所述修剪刀具包括刀具基座、刀具活动板、缓冲杆、修剪刀片和接触轮；所述刀具基座竖直固定在圆弧形齿条上，刀具活动板上一体成型的圆柱杆与刀具基座上开设的孔洞二构成滑动副，并通过弹簧二与刀具基座连接；所述缓冲杆与刀具活动板上开设的孔洞三构成滑动副，并通过弹簧三与刀具活动板连接，缓冲杆设有水平且上下间距设置的两根，其中一根缓冲杆上设有压力传感器四，两根缓冲杆之间设有接触轮；所述修剪刀片与刀具活动板固定，且呈一夹角设置，刀具活动板的上端设有距离传感器。

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