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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211639492.X，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质是由杨彦鼎;李洪波;徐新平;占锐;刘洛川设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质，该方法包括M1：基于高精度地图的交叉路口信息，获取车道线数据信息和导向箭头数据信息，基于车载摄像头获取交叉路口的图像数据信息；M2：根据交叉路口的图像数据信息，采用K均值聚类算法进行处理，得到导向箭头图像聚类数据集，基于相机坐标系到世界坐标系的转换关系，将导向箭头图像聚类数据集中对应的坐标点转换为世界坐标系的坐标点，输出导向箭头图像数据坐标点信息；M3：基于所述导向箭头图像数据坐标点信息。本发明解决了原有通过圆弧拟合生成引导线的问题，使曲线的曲率变化连续，用于自动驾驶，会更贴近于真实的驾驶体验。

本发明授权一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法，其特征在于，包括以下步骤：M1.基于高精度地图的交叉路口信息，获取车道线数据信息和导向箭头数据信息，基于车载摄像头获取交叉路口的图像数据信息；M2.根据交叉路口的图像数据信息，采用K均值聚类算法进行处理，得到导向箭头图像聚类数据集，基于相机坐标系到世界坐标系的转换关系，将导向箭头图像聚类数据集中对应的坐标点转换为世界坐标系的坐标点，输出导向箭头图像数据坐标点信息；M3.基于所述导向箭头图像数据坐标点信息，与所述导向箭头数据信息进行数据融合，得到融合导向箭头数据信息；M4.基于融合导向箭头数据信息，获取车辆当前位置的导向箭头各个坐标点的数据信息和道路出口的导向箭头各个坐标点的数据信息，得到n次贝塞尔曲线函数： ，t∈[0,1]，其中n为所取坐标点的个数，pi为第i个坐标点，t为当前量；M5.基于n次贝塞尔曲线函数，得到贝塞尔曲线，结合高精度地图，输出交叉路口引导线，车辆根据交叉口引导线行驶出路口。

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