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龙图腾网恭喜北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利无人机巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211634056.3，技术领域涉及：B64U70/00；该发明授权无人机巡检方法是由王丹丹;王宝兵;王凯;高海跃设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机巡检方法，包括以下步骤：在需要监视停留的待巡检区域安装机械臂组件；获取无人机在需要监视停留待巡检区域的期望位置的悬停飞行指令；获取无人机的实时位置和姿态信息；根据悬停飞行指令、实时位置和姿态信息生成控制指令；通过控制指令实现无人机在期望位置悬停并将无人机悬停后的位置信息发送给机械臂组件；机械臂组件获取无人机的悬停位置并进行相应伸展动作对接无人机，以使无人机悬挂在机械臂组件上；无人机的旋翼停止转动并停留监视。本发明实施例的无人机巡检方法，当需要在某一区域进行监视停留时，通过机械臂组件完成对无人机位置的固定，依靠机械臂组件抵消自身的重力，能够很好的延长执行巡检任务的时间。

本发明授权无人机巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：在需要监视停留的待巡检区域安装机械臂组件，需要监视停留的待巡检区域为存在于长距离巷道、隧道中需要无人机长时间停留的目标区域；获取无人机在需要监视停留待巡检区域的期望位置的悬停飞行指令；获取无人机的实时位置和姿态信息；根据所述悬停飞行指令、所述实时位置和所述姿态信息生成控制指令；通过所述控制指令实现无人机在所述期望位置悬停并将无人机悬停后的位置信息发送给机械臂组件；所述机械臂组件获取无人机的悬停位置并进行相应伸展动作对接无人机，以使无人机悬挂在所述机械臂组件上；所述机械臂组件包括挂钩，无人机上设有吊环，所述吊环适于供所述挂钩钩取；无人机的旋翼停止转动并停留监视；所述机械臂组件包括：第一件，所述第一件适于固定安装在需要监视停留的待巡检区域；第一驱动件和第二件，所述第一驱动件设于所述第一件和所述第二件之间，所述第一驱动件适于驱动所述第二件旋转；伸缩杆和第二驱动件，所述伸缩杆具有第一端和第二端并且长度可调节，所述第一端与所述第二件铰接，所述第二端适于与无人机对接，所述第二驱动件设于所述伸缩杆和所述第二件之间，所述第二驱动件适于驱动所述伸缩杆相对所述第二件摆动；感知模块和控制器，所述感知模块和所述控制器相连，所述感知模块适于获取无人机的悬停位置以实时获取所述吊环的位置，所述控制器适于控制第一驱动件、第二驱动件和伸缩杆运转以通过挂钩钩取无人机。

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