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龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211484129.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置是由赵小川;董忆雪;马燕琳;燕琦;李陈;刘华鹏;张少群;刘莹;王子彻;樊迪;彭阳;董仕鹏;邵佳星设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。

本发明授权多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤S1、根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；步骤S2、根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；步骤S3、根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；步骤S4、根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制；在步骤S3中，将个观测点分配给个无人机，一个无人机只分配一个观测点，并且分配后所有无人机以最小代价到达各自的观测点；建立如下分配优化数学模型：无人机是否参与搜索表示为；是否将观测点分配给无人机表示为；其中，无人机到观测点的代价表示为，所有无人机到达各自观测点的总代价表示为；通过分配优化使总代价达到最小；根据观测点数量小于无人机数量和观测点数量大于无人机数量两种情况分别进行分配优化，使总代价达到最小；情况一、在时，该分配优化问题表述为： ； ； ； ； ； ；情况二、在时，该分配优化问题表述为： ； ； ； ； ； 。

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