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龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479536.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置是由赵小川;董忆雪;李陈;燕琦;张少群;史津竹;王子彻;樊迪;彭阳;何云峰;邵佳星设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置；其中方法包括：将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机。本发明实现无人机在室内复杂环境下的空间搜索和飞行轨迹规划。

本发明授权结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；步骤S2、建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；所述当前状态包括未知、未占据和占据三种状态；步骤S3、搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；步骤S4、确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；步骤S5、对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；步骤S6、根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机；在步骤S4中，确定一条边界的观测效率最大化的观测点位置的方法，包括；1）获取所述边界的均值点；2）通过建立的目标函数，从边界均值点开始进行遍历搜索得到边界两端相距最远的两个空间点位置；3）根据边界两端相距最远的两个空间点位置确定出中心法线；4）根据由边界两端相距最远的两个空间点位置计算出的中心点位置和深度相机的感知视野确定出最佳观测点位置；确定出的边界的最佳观测点位置为： ；其中，，和为从边界均值点开始进行遍历搜索得到边界两端相距最远两个空间点位置；为边界中心法线；为在中心法线上最佳观测点位置距离中心点的距离。

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