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龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479525.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统是由赵小川;董忆雪;燕琦;冯运铎;马燕琳;刘华鹏;洪天阁;张少群;刘莹;邵佳星设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。

本发明授权多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤S1、根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；步骤S2、根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；步骤S3、根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；步骤S4、将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真；所述步骤S3中，包括：1）在多无人机之间互相传递在同时间段内的轨迹曲线，对该时间段进行下采样，获取多个采样时刻；2）针对所有无人机的连续性期望轨迹，在每个采样时刻计算各无人机的采样位置点；3）判断相同采样时刻的任意两个无人机的位置点之间的距离是否处于设定安全距离内；是，则进入步骤4）的二次轨迹规划，否则结束步骤S3；4）在二次轨迹规划中，在两个无人机各自的期望轨迹中确定出位置优化的两个贝塞尔曲线控制点；所述两个贝塞尔曲线控制点为最接近处于安全距离内的位置点的前后两个塞尔曲线控制点；更新所述两个塞尔曲线控制点，将两个塞尔曲线控制点之间的连线向远离对方期望轨迹的方向扩充，使相同时刻连线上的位置点距离超过安全距离；5）根据更新后的控制点重新构建贝塞尔轨迹曲线，获得多无人机满足安全避障要求的轨迹；多个采样时刻构成的采样时刻集合为；为采样点数，为采样间隔；第个无人机段贝塞尔曲线上采样位置点集合为： ；在段贝塞尔曲线上，无人机、在同一时刻的两两采样位置点之间的距离表示为： ；在时，为安全距离；选取采样位置点所在段贝塞尔曲线上的两个控制点；对控制点沿采样位置点差值矢量分别移动距离；更新后的控制点得到更新后的控制点；其中， ； ； ； ；式中，为拉离系数；根据更新后的控制点重新构建贝塞尔轨迹曲线，获得多无人机满足安全避障要求的连续性期望轨迹。

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