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龙图腾网恭喜中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种基于XR设备的眼动手势无人机操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211452577.7，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种基于XR设备的眼动手势无人机操控方法是由白晓伟;张敬;胡永强;闫野;谢良;印二威;张亚坤;施忠臣;陈伟设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于XR设备的眼动手势无人机操控方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于XR设备的眼动手势无人机操控方法，具体包括：S1建立XR设备与无人机的实时通讯；S2注视点预测；S3目标航点确定；S4手势指令识别；S5飞行路径确认；S6飞行控制。本发明完全取代了传统的无人机遥控器，将无人机视野图像的获取、飞行意图的传达和控制直接集成到头戴式XR设备中，尤其是将飞行意图的传达由传统的遥控器摇杆间接传达改变为XR设备主动通过眼动识别算法获取，避免了遥控器控制可能带来的误操作，实现了更加安全、高效、智能、便携的无人机飞行控制。

本发明授权一种基于XR设备的眼动手势无人机操控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于XR设备的眼动手势无人机操控方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，建立XR设备与无人机的实时通讯；S2，注视点预测；无人机实时将采集到的第一视角画面回传到XR设备中并显示，利用纯眼图的深度学习方法预测操作者眼睛在所述画面中的二维注视点坐标Gx，Gy；S3：目标航点确定；基于步骤S2中的二维注视点坐标Gx，Gy，结合深度信息确定目标航点的三维坐标Gx，Gy，Gz，其中，D表示最大深度距离，根据应用场景确定；vmax表示无人机最大速度，vmin表示无人机最小速度，v表示无人机当前速度；S4：手势指令识别；XR设备通过自身配置的前置摄像头获取操作者手部图像，基于手势识别算法识别对应手势，并将识别出的手势转换为对应的飞控指令；S5：飞行路径确认；XR设备实时将步骤S3中确定的目标航点三维坐标以及步骤S4的飞控指令发送给无人机，并基于无人机当前位置和目标航点的连线作为无人机的当前飞行路径；判断当前飞行路径是否存在障碍物，若不存在障碍物，则确认当前飞行路径；否则，无人机向XR设备发出警示提醒，重新返回步骤S2；S6：飞行控制；无人机基于当前飞行路径及飞控指令执行飞行任务；步骤S3还包括注视点预测结果去抖动步骤，对注视点预测结果进行平滑滤波，平滑滤波后的结果为： 其中符合不等式不等式中，表示预测注视点的x坐标，表示预测注视点的y坐标，m表示平滑滤波窗口大小；平滑滤波后的结果表达式中，I表示预测注视点符合不等式的集合，n表示符合I集合的预测注视点个数。

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