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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115792797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211442283.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法是由王星星;贾丹;盛传贞;张子腾;蔚保国;易卿武;张京奎;应俊俊设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明针对复杂的密林环境，利用无人机搭,载UWB基站，在密林上空飞行建立可移动UWB通信网络，以移动单基站模拟多基站，通过PPP‑RTK对基站位置进行标定，利用惯性导航单元确定UWB标签位移，以基站已知位置，标签移动位移和UWB距离测量值为原始观测值，建立UWB定位模型，确定UWB标签位置，解决密林环境下定位问题。与传统方法相比，本发明无需提前布设基站,方法简单易行，能够在密林环境下提供高精度的可信定位技术手段。

本发明授权一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1利用搭载UWB基站的无人机在密林上空飞行，建立可移动UWB通信网络，并搜索密林中UWB标签信号，确定UWB信号覆盖和卫星信号覆盖的交叉区域，在交叉区域中，利用无人机飞行过程中四个历元的无人机位置作为四个UWB基站，并通过PPP-RTK技术对UWB基站位置进行标定；2以卫星信号失效前解算的位置和速度作为密林中UWB标签的初始位置和初始速度；3利用UWB标签上的惯性测量单元确定惯性组件相邻四个历元的姿态，将测量的加速度转换到当地水平地理坐标系下，并通过积分运算获得密林中UWB标签的位移，以初始位置作为坐标转换的基点，将当地水平地理坐标系下的位移转换到ECEF坐标系下，得到密林中UWB标签在四个相邻历元的位移；4以PPP-RTK确定的四个UWB基站位置、密林中UWB标签在四个相邻历元的位移以及UWB基站与密林中UWB标签之间的距离观测值为原始观测值，建立UWB移动单基站模拟多基站定位观测模型，构建观测方程，并通过最小二乘算法求解得到密林中UWB标签的绝对位置；5以密林中UWB标签的绝对位置重新作为初始位置，对相邻历元间解算的UWB标签位置进行差分计算得到速度，作为初始速度，返回步骤3，对密林中UWB标签进行连续定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市桥西区中山西路589号导航实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。