买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜长安大学;西安煤矿机械有限公司申请的专利一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445504.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法是由高扬;何朝洪;陈轶豪;宋增峰;赵友军;李军科;赵亦辉设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。

本发明授权一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在矿井的巷道侧壁（1）均匀间隔布置标签（2），利用全站仪获取多个所述标签（2）的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备（7），在所述综采设备（7）左右两侧布置左侧定位器（6）和右侧定位器（8），所述左侧定位器（6）和右侧定位器（8）使用VI-SLAM方式定位，综采设备（7）通过相机获取矿井巷道图像，左侧定位器（6）和右侧定位器（8）前端添加多层融合图像增强处理模块，提升获取的矿井巷道图像亮度和对比度，提高角点提取数量；所述多层融合图像增强处理模块，首先对输入图像进行亮度判断，只对低光照图像进行图像增强，对于低光照图像，将输入图像亮度通道分为Retinex增强层、亮度增强层和对比度增强层，在Retinex增强层使用引导滤波替换高斯滤波进行反射分量估计，在亮度增强层使用自适应伽马矫正进行亮度增强，在对比度增强层使用CLAHE进行对比度增强，三层并行处理后采用基于细节信息的融合方法进行图像融合，最后使用双边滤波算法进行图像去噪，多层融合图像增强处理模块处理过后的图像能够很好提升图像的亮度和对比度，有利于提取角点；S3、所述左侧定位器（6）和右侧定位器（8）的后端均添加标签特征位姿矫正模块，消除VI-SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签（2）分离，判断标签（2）是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签（2）的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备（7）向巷道侧壁（1）左侧运动时，所述左侧定位器（6）进行定位与建图，此时所述右侧定位器（8）只进行建图；反之，当综采设备（7）向巷道侧壁（1）右侧运动时，右侧定位器（8）进行定位与建图，左侧定位器（6）只进行建图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学;西安煤矿机械有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市雁塔区南二环路中段；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。