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龙图腾网恭喜中国人民解放军空军工程大学申请的专利一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211435881.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法是由卜祥伟;吕茂隆;姜宝续设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法在说明书摘要公布了：一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法，步骤如下：构建乘波体飞行器的运动模型，包括速度子系统运动模型和高度子系统运动模型；引入模糊系统估计速度子系统的系统函数；对速度子系统跟踪误差构建第一性能函数；基于第一性能函数对速度子系统跟踪误差进行包络约束；定义速度子系统跟踪误差的转换误差，并构建速度子系统的控制输入；对高度子系统跟踪误差构建第二性能函数；基于第二性能函数对高度子系统跟踪误差进行包络约束；定义高度子系统跟踪误差的转换误差及航迹角误差函数；引入模糊系统估计高度子系统的系统函数及增益函数；构建高度子系统的控制输入；采用速度子系统运动模型和高度子系统运动模型对乘波体飞行器进行跟踪控制。

本发明授权一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建乘波体飞行器的运动模型，乘波体飞行器的运动模型包括速度子系统运动模型和高度子系统运动模型；S2、引入模糊系统对速度子系统的系统函数进行估计；S3、对速度子系统跟踪误差构建第一性能函数，速度子系统跟踪误差为：V为乘波体飞行器的飞行速度，Vref为速度子系统的参考指令；第一性能函数为：式中的为速度子系统跟踪误差的初始值，sign为符号函数，δl1、δr1满足0≤δl1≤1，0≤δr1≤1，f1t为第一性能函数的内部函数，为速度子系统跟踪误差的约束包络的最终值，T1为速度子系统跟踪误差收敛时间；S4、基于第一性能函数对速度子系统跟踪误差进行包络约束，将Ll1t作为速度子系统跟踪误差的下包络，将Lr1t作为速度子系统跟踪误差的上包络，则有：S5、根据速度子系统跟踪误差的转换误差构建速度子系统的控制输入；S6、对高度子系统跟踪误差构建第二性能函数；S7、基于第二性能函数对高度子系统跟踪误差进行包络约束；S8、构建航迹角误差函数；S9、引入模糊系统对高度子系统的系统函数及增益函数进行估计；S10、构建高度子系统的控制输入；S11、确定速度子系统的系统函数、高度子系统的系统函数和增益函数以及速度子系统和高度子系统的控制输入后，根据速度子系统运动模型和高度子系统运动模型对乘波体飞行器进行跟踪控制。

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