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龙图腾网恭喜北京因时机器人科技有限公司申请的专利一种机械手指和机械灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211363242.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机械手指和机械灵巧手是由陈希;蔡颖鹏;杨超众;马志强;张健设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手指和机械灵巧手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械手指和机械灵巧手，机械手指包括：机架、与机架相铰接的指节单元、与指节单元相铰接的指尖单元，机架包括第一伸缩杆和第二伸缩杆、设置于机架上的第一直线电机和第二直线电机，第一直线电机的一端与第一伸缩杆的一端相连，第二直线电机的一端与第二伸缩杆的一端相连，指节单元包括驱动杆、摆杆和连杆，第一伸缩杆的另一端与所述驱动杆的一端铰接，驱动杆的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与指尖单元铰接，第二伸缩杆的另一端与摆杆的一端铰接，摆杆的另一端与指节单元铰接。通过本发明实施例提供的机械手指和机械灵巧手，结构简单，易于实现，具有自适应功能，能够适应更多物体形状的抓取。

本发明授权一种机械手指和机械灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种机械手指，包括：机架、与所述机架相铰接的指节单元、与所述指节单元相铰接的指尖单元，其特征在于，所述机架包括第一伸缩杆和第二伸缩杆、设置于机架上的第一直线电机和第二直线电机，所述第一直线电机的一端与所述第一伸缩杆的一端相连，所述第二直线电机的一端与所述第二伸缩杆的一端相连，所述指节单元包括驱动杆、摆杆、弹簧和连杆；所述驱动杆呈L型设置，所述驱动杆的铰接孔同方向分别设置在L型结构的两端，所述驱动杆还包括设置于其腰部的腰部铰接孔，所述驱动杆通过所述腰部铰接孔与所述机架铰接，所述机架还设置第一支撑座和第二支撑座，所述第一支撑座的外端部设有铰接孔，所述腰部铰接孔通过该铰接孔与所述机架铰接，所述第二支撑座设有铰接孔，所述指节单元的指节与所述摆杆的另一端在第二支撑座的所述铰接孔相铰接；所述摆杆包括铰接孔C和铰接孔D，所述第一伸缩杆的另一端与所述驱动杆的一端在铰接孔B铰接，所述驱动杆的另一端与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述指尖单元在F点铰接，所述第二伸缩杆的另一端与所述摆杆的一端铰接，所述摆杆的另一端与所述指节单元铰接，所述指节单元还包括用于使所述摆杆与指节保持贴合的弹簧，所述弹簧的一端与所述连杆相连，另一端与所述摆杆相连；所述第一直线电机通过所述第一伸缩杆、所述驱动杆、所述摆杆和所述连杆带动所述指尖单元转动，包括：所述第二直线电机不动，所述第一直线电机运动时：所述第一直线电机推动所述第一伸缩杆运动，所述第一伸缩杆与所述驱动杆铰接于铰接孔B，所述驱动杆与所述第一支撑座铰接于铰接孔A；所述第二直线电机不动时，指节在弹簧拉力作用下保持位置不动，所述驱动杆与所述连杆铰接于铰接孔H，所述驱动杆的旋转带动所述连杆的运动，指节与所述指尖单元中的指尖铰接于铰接孔G，所述第二直线电机不动时，铰接孔G位置保持不动，所述连杆与指尖铰接于F点，所述连杆带动指尖绕F点转动；所述第二直线电机通过所述第二伸缩杆和所述摆杆带动指节单元中的指节转动，包括：所述第二直线电机运动，所述第一直线电机保持不动时：所述第二直线电机推动所述第二伸缩杆运动，所述第二伸缩杆与所述摆杆铰接于铰接孔D，所述第二伸缩杆推动所述摆杆旋转运动，所述摆杆与指节铰接于所述第二支撑座的铰接孔C，在指节单元背面方向的外力作用下，所述摆杆与指节可在弹簧的作用下保持贴合，所述摆杆与指节共同旋转；所述连杆与所述驱动杆铰接于铰接孔H，在所述第二直线电机不动时，铰接孔H位置保持固定不变，指节与指尖铰接于铰接孔G，在指节旋转带动下，所述连杆与指尖发生旋转联动。

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