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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211348073.0，技术领域涉及：G06T11/00；该发明授权停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质是由刘松涛;王立力;李巍;谢一江;康轶非设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。解决了相关技术中建图方法计算量大、处理器的算力要求高且成本高的问题。

本发明授权停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种停车库环境中语义建图方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的传感器数据，并根据所述传感器数据计算得到所述车辆相对于起始点的位姿信息；获取所述车辆周围的多张环视图片，并拼接所述多张环视图片后，通过预设的语义分割算法从拼接图片中检测出车道线语义信息和库位线语义信息，并分别对所述车道线语义信息和所述库位线语义信息标记对应的图片像素后，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据所述车辆相对于起始点的位姿信息和所述多张环视图片的时间计算出所述多张环视图片对应的车辆位姿信息，并基于所述多张环视图片对应的车辆位姿信息、所述车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，并将所述不同时刻的车道线和库位线点云拼接得到初始语义点云地图；以及对所述初始语义点云地图中的点云分别按照车道线和库位线进行降采样，并创建三维体素栅格，并所述三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据所述新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。

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