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龙图腾网恭喜深圳技术大学申请的专利一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115465125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211325065.4，技术领域涉及：B60L53/12；该发明授权一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法是由牟晓琳;冯政基;阳娣莎;李和言;付朗兹设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，充分考虑到基于AUV水下救援系统的实际情况，例如：救援端的AUV以速度作为约束条件，实现快速救援；需求端的AUV以耗能最少，选择最佳充电点；以及在动态干扰例如鱼群等环境下的最优路径规划的方式方法。通过基于RRT和DWA路径规划方法的结合，实现快速、有效的AUV水下能量救援。

本发明授权一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、需求端AUV通过自身设备发出充电请求；S2、云控制器提取需求端AUV信息，需求端AUV信息包括水下地理位置、预计行驶到目的地的里程和AUV的行驶效率；S3、根据需求端AUV的位置，云控制器搜索出离需求端AUV一定范围内的可提供充电服务的救援端AUV信息；救援端AUV信息包括水下地理位置、预计行驶里程、AUV的行驶效率和AUV的电池信息；S4、计算需求端AUV与样本中每个救援端AUV的距离；S5、计算需求端AUV所需要的能量；S6、计算救援端AUV可提供的能量与需求端AUV所需要的能量的差值；S7、筛选出能量差值大于0的所有救援端AUV的样本信息，作为待选定的救援端AUV的样本；S8、采用3D-DBH-RRT*算法进行全局路径规划，局部路径规划采用DWA算法进行实时避障，找到最优救援路径；步骤S8中全局路径规划采用3D-DBH-RRT*算法，即以救援端AUV为起点，需求端AUV为终点，运行RRT*算法，反过来再以需求端AUV为起点，救援端AUV为终点，运行RRT*算法，最后在添加启发式函数，用来快速找到一个可行的方案，并在之后不断优化路径长度，使得路径不断趋近于最短路径；救援端AUV和需求端AUV共享地图以及路径信息；步骤S8中在需求端AUV和救援端AUV分别部署DWA算法；救援端AUV部署的DWA算法分为快速模式和省电模式；需求端AUV部署的DWA算法为省电模式，并且仅在与救援端无法通过3D-DBH-RRT*算法在极限距离内搜索出一条新的可行路径时运行，其中，极限距离表示为： d1为AUV模型直径，是一个能够包含AUV模型的最小圆直径，圆心为AUV模型的几何中点PAUV＝Ax,Ay；d2为障碍物膨胀距离，d2＝r1+r2，r1为能够包含障碍物的最小圆半径，该圆中心设为POB＝OX,Oy，r2为AUV模型半径。

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