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龙图腾网恭喜江苏天一航空工业股份有限公司申请的专利一种飞机无杆牵引车对轮控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211236256.3，技术领域涉及：B64F1/227；该发明授权一种飞机无杆牵引车对轮控制系统及方法是由单萍;马列;马琼;沈亮设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机无杆牵引车对轮控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞机无杆牵引车对轮控制系统及方法，涉及牵引车控制技术领域，包括数据获取模块、数据处理模块、数据分析模块和指令执行模块，所述数据获取模块用于获取牵引车对轮控制前的各项信息数据，所述数据处理模块用于对各项信息数据进行处理，所述数据分析模块用于对处理之后的信息数据进行分析，确定牵引车的行驶轨迹，所述指令执行模块用于执行数据分析单元所分析的行驶轨迹的指令，本发明通过自动控制牵引车的移动实现对轮，使得牵引车的抱轮机构与飞机前轮之间不会出现位置或角度上的偏差，使得在利用牵引车对飞机进行牵引的过程中，抱轮机构的受力更加的均匀，延长了抱轮机构的使用寿命，提高了飞机牵引过程中的安全性。

本发明授权一种飞机无杆牵引车对轮控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种飞机无杆牵引车对轮控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1、利用数据获取模块获取飞机前轮的三维数据、飞机前轮与抱轮机构之间的距离数据和飞机前轮与托举平台之间的偏移量数据；S2、利用模型建立单元建立飞机前轮的三维模型，并根据距离数据和偏移量数据将飞机前轮的三维模型导入数字化三维模型；S3、利用模型映射单元对S2中的数字化三维模型进行投影处理，得到二维模型，并利用函数建立单元建立飞机前轮的偏移量函数；S4、利用偏移量分析单元对偏移量函数进行分析，确定飞机前轮相对于牵引车的偏移量；S5、根据S4的分析结果，利用轨迹规划单元对牵引车与飞机前轮之间进行对轮过程中的行驶轨迹进行规划；S6、利用指令执行模块根据S5中规划的行驶轨迹对牵引车进行自动驾驶控制；在S1-S2中，利用三维激光扫描仪对飞机前轮的三维数据进行获取，利用距离传感器对飞机前轮与抱轮机构之间的距离数据和飞机前轮与托举平台之间的偏移量数据进行获取，所述距离传感器沿托举平台的中心点向两侧排列；根据飞机前轮的三维数据建立飞机前轮的三维模型，利用距离数据和偏移量数据确定飞机前轮与托举平台之间的相对位置，并将建立的飞机前轮的三维模型导入数字化三维模型中；在S3中，利用模型映射单元通过从上至下的方向对导入飞机前轮数字化三维模型进行投影处理，得到数字化二维模型，并在数字化二维模型上以托举平台的中心点为原点建立平面直角坐标系，赋予平面直角坐标系中的每一个坐标点以坐标值；由于飞机前轮是由至少两个轮胎组成，至少两个轮胎的中心点A和B均被赋予了坐标值和；从平面直角坐标系中任意取点C，C的坐标值为，利用函数建立单元根据下列公式分别计算中心点A与点C之间以及中心点B与点C之间的距离： ； ；其中，表示中心点A与点C之间的距离，表示中心点B与点C之间的距离；当时，表明点C为飞机前轮中轴线上的点；所述函数建立单元根据至少两个飞机前轮中轴线上的点C的坐标值得到偏移量函数，其中，a表示偏移量函数的斜率，b表示偏移量函数与平面直角坐标系Y轴之间的交点；当时，表明飞机前轮相对于托举平台向左偏移，此时的偏移量函数为；当时，表明飞机前轮相对于托举平台向右偏移，此时的偏移量函数为。

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