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龙图腾网恭喜睿羿科技(长沙)有限公司申请的专利一种无人驾驶铰链车辆的跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115465297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201438.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种无人驾驶铰链车辆的跟踪控制方法是由赵俊;王维设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶铰链车辆的跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人驾驶铰链车辆的跟踪控制方法。该技术方案首先构建了铰链式车型的运动状态模型，以及铰链转角和转弯半径的拟合关系。在此基础上，根据车辆期望速度和预瞄点范围计算预瞄点坐标；根据预瞄点坐标计算转弯半径；根据铰链转角和转弯半径的拟合关系，利用转弯半径计算得到铰链车后车体跟踪控制需要下发的铰链转角；同时，根据预瞄速度和底盘速度计算得到铰链车后车体跟踪控制需要下发的铰链车速度。本发明通过构建铰链式车型的运动状态模型，准确的描述此类车型的运动状态，并实现准确的跟踪控制。

本发明授权一种无人驾驶铰链车辆的跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶铰链车辆的跟踪控制方法，其特征在于包括以下步骤：1根据车辆期望速度和预瞄点范围计算预瞄点坐标；根据预瞄点坐标计算转弯半径；根据铰链转角和转弯半径的拟合关系，利用转弯半径计算得到铰链车后车体跟踪控制需要下发的铰链转角；2根据预瞄速度和底盘速度计算得到铰链车后车体跟踪控制需要下发的铰链车速度；步骤1中所述铰链转角和转弯半径的拟合关系，是由以下方法构建的：A采集铰链与前车体夹角和转弯半径B设置拟合多项式阶数；C用x的次方构造向量；D解线性方程组得到拟合多项式系数；步骤1中所述铰链转角和转弯半径的拟合关系，是由以下方法构建的：首先采集铰链关节姿与铰链车前车体形成的夹角和对应的车辆转弯半径，组成一组二维的夹角，半径样本点： 根据确定的多项式阶数n,构建关系式： 解析得出：a0、a1、.....、an；步骤1中所述转弯半径是由跟踪控制算法计算得到的；步骤1中转弯半径的计算公式为R＝x2+y22*y，其中x和y分别为预瞄点的横、纵坐标。

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