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龙图腾网恭喜上海应用技术大学申请的专利线结构光条中心线提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115493495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187515.8，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权线结构光条中心线提取方法是由陈迪来;吴玉波;孙庚辰;孙效杰;李宁洲;卫晓娟设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本线结构光条中心线提取方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种线结构光条中心线提取方法,包括：S1，对图像进行全局阈值化处理；S2，利用改进的steger算法对经步骤S1得到的图像进行处理，求得图像中激光条纹的中心线；S3，过滤掉经步骤S2得到的较短的激光条纹中心线；S4，利用最小二乘法对经步骤S3后的条纹中心线进行直线拟合，并筛选出符合条件的直线；S5，将从步骤S4中得到的拟合直线中匹配出共线的中心线，再利用最小二乘法对共线的中心线进行重新拟合；S6将通过经步骤S5得到的拟合直线来重新校正线点的坐标，校正后线点的坐标即为条纹中心线点的最终坐标。本发明提高了多线结构光条纹中心线提取的精度，适用范围广，并且使用本发明得到的中心线来恢复物体的三维结构的精度也得到保障。

本发明授权线结构光条中心线提取方法在权利要求书中公布了：1.一种线结构光条中心线提取方法，其特征在于，包括：步骤一：对图像进行全局阈值化处理，以得到处理后的图像；步骤二：利用改进的steger算法，求取出所述处理后的图像中的激光条纹中心线；步骤三：过滤掉经步骤二得到的激光条纹中心线中的较短的激光条纹中心线，以获取到激光条纹中心线中的较长的激光条纹中心线；步骤四：用最小二乘法对经步骤三得到的较长的条纹中心线进行直线拟合，再筛选出符合预设条件的拟合直线；步骤五：将从步骤四中得到的符合预设条件的拟合直线中匹配出共线的中心线，再利用最小二乘法进行对共线的中心线进行重新拟合，以得到第二拟合直线；步骤六：利用经步骤五得到的第二拟合直线来重新校正线点的坐标，校正后线点的坐标即为条纹中心线点的最终坐标；所述步骤二中改进的steger算法的步骤如下：（2-1）：求取出处理后的图像各像素点的、、、和，计算公式如下： ，其中，表示图像沿x轴的一阶偏导数，表示图像沿y轴的一阶偏导数，表示图像沿x轴的二阶偏导数，、与同理;Gx,y为二维高斯函数，gx,y为一维高斯函数;（2-2）：利用Hessian矩阵计算特征值和特征向量，其中,Hessian矩阵最大特征值对应的特征向量对应于光条的法线方向，用和表示，Hessian矩阵表示为： ,（2-3）：以点为标准点，对条纹截面灰度分布函数进行二阶泰勒展开得到光条纹中心线的亚像素坐标，其中,t的计算公式如下： ；所述步骤四中的筛选出符合预设条件的拟合直线的条件如下：（1）拟合直线的线点不能少于80个；（2）偏离拟合直线的线点不能超过2个，是否偏离拟合直线的判断条件为：线点到拟合直线的距离d不能超过1mm；所述步骤五中判断符合预设条件的拟合直线是否共线的条件公式为： ，其中，、分别表示两直线的斜率，，、，分别表示两直线中点坐标；所述步骤六中校正线点的坐标的公式为： ，其中，为校正前点的坐标，为校正后点的坐标。

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