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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115570467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211162658.3，技术领域涉及：B24B9/04；该发明授权一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人是由吴鹏宇;窦建平;王平远;刘文豪设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人，其结构包括：底盘、机壳、转向模块、打磨模块、顶杆模块等。其中底盘上设有步进电机、差速器、传动轴、车轮，用于机器人在管道内直线运动；顶杆模块包括步进电机、齿轮齿条、电动推杆，用于打磨时机身固定以及机身在管道内横向位置的微调；打磨模块包括力矩电机、打磨头、摄像头以及转向机构，用于焊疤打磨以及打磨头旋转。本发明通过伸缩顶杆以及齿轮齿条的配合，用较为简单的结构实现了机器人机身横向移动；并设计了一种转向机构让打磨头实现360°旋转，并在旋转到位后自锁，实现狭长方管内壁四个壁面的打磨。

本发明授权一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人在权利要求书中公布了：1.一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人，其特征在于：包括底盘（1）、机壳（2）、转向模块（3）、打磨模块（4），所述底盘（1）上设置有驱动装置（5），所述机壳（2）罩设在底盘（1）上，所述转向模块（3）包括转盘（31）、转盘架（32）、限位块（33）、顶块（34），所述转盘（31）架通过连接板（35）与所述机壳（2）外侧固定连接，所述转盘（31）设置在转盘架（32）的中部，转盘（31）的中心通过连接杆（36）转动连接在机壳（2）上，所述限位块（33）通过第一弹簧（37）连接在转盘架（32）的上下左右四边内侧，转盘（31）的边缘开设有与所述限位块（33）相配合的限位槽（311），所述顶块（34）的一端通过第一传动轴（38）连接驱动装置（5），另一端靠近转盘（31）的边缘，且能够沿着转盘（31）的径向挤压限位块（33），顶块（34）通过第二弹簧（39）连接转盘（31），所述打磨模块（4）沿着转盘（31）的径向与之固定连接，并且与所述限位槽（311）的位置相对应；还包括顶杆模块（6），所述顶杆模块（6）包括第一电动顶杆（61）、第二电动顶杆（62）和第三电动顶杆（63），所述第一电动顶杆（61）竖直设置在所述机壳（2）内并向上延伸出机壳（2）外，所述第二电动顶杆（62）和第三电动顶杆（63）水平设置在所述机壳（2）内并分别左右延伸出机壳（2）外；左右两侧的第二电动顶杆（62）和第三电动顶杆（63）分别顶住狭长方管（8）两侧内壁时，齿条（65）的位置相对固定下来，此时通过驱动装置（5）带动齿轮（64）沿着齿条（65）左右移动，从而带动整个机器人的主体在水平方向上左右平移，即横向上的平移，使打磨模块（4）能够对准需打磨区域。

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