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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利基于车道匹配的场景筛选方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115762126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211163118.7，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于车道匹配的场景筛选方法、装置、设备及存储介质是由唐涵;韩旭设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车道匹配的场景筛选方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于车道匹配的场景筛选方法、装置、设备及存储介质。本方法通过采集路测数据，对路测数据进行解析，基于得到的车辆基本信息和语义地图数据，确定主车在语义地图上距离最小的位置点，并基于位置点判断主车在当前帧处是否于路口，若是，则将当前帧标记为目标帧，根据语义地图信息和主车在当前路口的位置信息，确定在目标帧内进出路口的直线车道匹配对，判断所述匹配对的数量是否大于预设阈值，若是，则确定目标帧对应的是一个十字路口场景。通过对路测数据的解析和车道匹配的十字路口场景自动筛选算法，解决了现有技术中存在的十字路口场景筛选效率和识别准确率低的技术问题。

本发明授权基于车道匹配的场景筛选方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于车道匹配的场景筛选方法，其特征在于，所述基于车道匹配的场景筛选方法包括：采集主车在行驶场景中行驶的路测数据，其中，所述路测数据包括所述主车在真实道路上进行行驶测试时所采集的交通场景数据，所述交通场景数据包括多帧车辆行驶图像；对所述路测数据进行解析，得到所述主车的车辆基本信息和语义地图数据；基于所述车辆基本信息和所述语义地图数据，确定所述主车在预设语义地图上距离最小的目标位置点，并基于所述目标位置点判断所述主车在当前帧处是否于路口；若是，则确定所述当前帧主车位于路口，并将所述当前帧标记为目标帧；根据所述语义地图信息和所述主车在当前路口的位置信息，确定在所述目标帧内进出所述路口的直线车道匹配对；判断所述直线车道匹配对的数量是否大于预设阈值，若是，则确定所述目标帧对应的是一个十字路口场景；所述基于所述目标位置点判断所述主车在当前帧处是否于路口包括：基于所述车辆基本信息和所述语义地图数据，确定所述主车的位置坐标数据和第一朝向角度；基于所述位置坐标数据和所述第一朝向角度，确定所述主车朝向以及与所述主车距离最近的目标道路点；以所述目标道路点为圆心，以预设距离为半径，获取所述半径范围内的语义地图；基于所述语义地图，判断所述主车在当前帧是否处于路口。

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