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龙图腾网恭喜重庆中科汽车软件创新中心申请的专利车辆路径跟踪的方法、装置、车辆、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211153584.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆路径跟踪的方法、装置、车辆、电子设备及介质是由王运志设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆路径跟踪的方法、装置、车辆、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种车辆路径跟踪的方法、装置、车辆、电子设备及介质，可用于无人驾驶领域，该方法包括：获取车辆的规划路径信息和当前运动状态信息；基于至少两种不同的路径跟踪算法，根据当前运动状态信息和规划路径信息之间的几何关系进行计算，分别得到用于控制车辆在未来时刻的运动状态的至少两种控制信息；在车辆的运动状态的动态限制窗口内，在至少两种控制信息的周围进行非均匀采样，得到采样控制信息；其中靠近控制信息的窗口区域的采样密度相较于远离控制信息的窗口区域的采样密度更大；根据采样控制信息对应的轨迹预测结果与规划路径信息的偏离程度，确定车辆在未来时刻的目标控制信息；根据目标控制信息，控制车辆在未来时刻进行运动。

本发明授权车辆路径跟踪的方法、装置、车辆、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆路径跟踪的方法，其特征在于，包括：获取车辆的规划路径信息和当前运动状态信息；基于至少两种不同的路径跟踪算法，根据所述当前运动状态信息和所述规划路径信息之间的几何关系进行计算，分别得到用于控制所述车辆在未来时刻的运动状态的至少两种控制信息；所述路径跟踪算法包括：Pure-Pursuit算法和Stanley算法；在所述车辆的运动状态的动态限制窗口内，在所述至少两种控制信息的周围进行非均匀采样，得到采样控制信息；其中靠近所述控制信息的窗口区域的采样密度相较于远离所述控制信息的窗口区域的采样密度更大；所述至少两种控制信息作为采样控制的先验信息；所述车辆的运动状态的动态限制窗口是指车辆在当前时刻到未来时刻对应的运动状态的状态可变化范围窗口，是由车辆的速度和方向盘转角对应的加速度信息进行限制的；根据所述采样控制信息对应的轨迹预测结果与所述规划路径信息的偏离程度，确定所述车辆在所述未来时刻的目标控制信息；根据所述目标控制信息，控制所述车辆在所述未来时刻进行运动。

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