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龙图腾网恭喜江苏恒立液压科技有限公司申请的专利大型板类零件自动调整装置的控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211126218.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权大型板类零件自动调整装置的控制系统及其控制方法是由汪立平;时鑫;刘凯磊;边锐;康绍鹏;郑亚飞;强红宾;孙炳玉设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本大型板类零件自动调整装置的控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及安装与控制技术领域，尤其涉及一种大型板类零件自动调整装置的控制系统及其控制方法，包括总控制系统和多个位姿调整装置，多个位姿调整装置同时与大型板类零件连接，多个位置调整装置共同作用对大型板类零件进行搬运和位姿调整；每一个位姿调整装置均具有停止、前进、后退、左转弯和右转弯几种行走模式，每一个位姿调整装置上的控制器控制对应的位姿调整装置行走，多个位姿调整装置相互协同动作带动大型板类零件进行移动。本发明具有安装方便、操控灵活、调整容易、自动化程度高、位姿调整精度高、安全性高、操作简单方便等优点。

本发明授权大型板类零件自动调整装置的控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大型板类零件自动调整装置的控制方法，其特征在于：采用大型板类零件自动调整装置的控制系统，包括以下步骤：S1，对系统中的电气元件和液压元件的数据进行初始化并对数据进行检查，检查各电气元件和液压元件的输入和输出参数是否正常，如果不正常，控制系统进行报警，如果正常，则向下继续执行后续步骤；S2，对每个位姿调整装置进行数据采集，控制器采集每个位姿调整装置上的倾角传感器、位移传感器一、位移传感器二、位移传感器三、左轮编码器和右轮编码器的数据，控制器将采集到的数据传递给总控制系统；S3，每个位姿调整装置的控制器通过检测各个电气元件的状态参数进行状态参数判断与故障诊断，如若某个电气元件的状态参数出现异常，则进行故障排除，并进入步骤S1；如若全部电气元件的状态参数正常，则进入下一步骤；S4，进行自动手动模式判断和控制，总控制系统包括总操控台，总操控台上设置有手动和自动按钮，通过手动和自动按钮来选择手动或自动状态，总控制系统将手动或自动命令传递给每一个控制器；S5，控制器接收到的命令是自动时，则通过控制器控制左自动轮组和右自动轮组自动转动，带动位姿调整装置进行前进、后退、左转弯或者右转弯，多个位姿调整装置共同协调动作将大型板类零件移动到目标位置；位姿调整装置进行前进模式步骤为：先设定前进距离x，然后根据公式计算左自动轮组和右自动轮组的目标圈数ma，公式中的d为左自动轮组和右自动轮组中驱动轮的直径，然后通过左轮编码器读取左自动轮组的的实际圈数mb1，并通过右轮编码器读取右自动轮的实际圈数mb2，并将根据公式计算校正后圈数mb，在起始状态下将校正后圈数mb清零，并在后续中实时检测校正后圈数mb的值，然后将左自动轮组和右自动轮组的目标圈数ma与校正后圈数mb相减，经过神经网络-专家PID运算后得输出u1，分为两路进行输出，一路转换为左自动轮组的正转信号，控制左自动轮组正转，同时，通过左轮编码器检测出左自动轮组的实际转速n1，并通过右轮编码器检测出右自动轮组的实际转速n2，为了实现对左自动轮组和右自动轮组同步控制，将n1和n2作差后经过神经网络-专家PID运算，转换为右自动轮组的正转信号，控制右自动轮组正转，从而实现左自动轮组和右自动轮组的同步正转控制，从而完成左自动轮组和右自动轮组同时驱动实现位姿调整装置前进动作；然后进行当前轨迹是否完成判断，如若校正后圈数mb等于电机目标圈数ma，则认为完成当前轨迹；如若校正圈数mb小于电机目标圈数ma，则认为未完成当前轨迹，继续实施前进模式；位姿调整装置的后退模式步骤为：先设定后退距离x，然后根据公式计算左自动轮组和右自动轮组的目标圈数ma，公式中的d为左自动轮组和右自动轮组中驱动轮的直径，然后通过左轮编码器读取左自动轮组的的实际圈数mb1，并通过右轮编码器读取右自动轮的实际圈数mb2，并将根据公式计算校正后圈数mb，在起始状态下将校正后圈数mb清零，并在后续中实时检测校正后圈数mb的值，然后将左自动轮组和右自动轮组的目标圈数ma与校正后圈数mb相减，经过神经网络-专家PID运算后得输出u1，分为两路进行输出，一路转换为左自动轮组的反转信号，控制左自动轮组反转，同时，通过左轮编码器检测出左自动轮组的实际转速n1，并通过右轮编码器检测出右自动轮组的实际转速n2，为了实现对左自动轮组和右自动轮组同步控制，将n1和n2作差后经过神经网络-专家PID运算，转换为右自动轮组的反转信号，控制右自动轮组反转，从而实现左自动轮组和右自动轮组的同步反转控制，从而完成左自动轮组和右自动轮组同时驱动实现位姿调整装置后退动作；然后进行当前轨迹是否完成判断，如若校正后圈数mb等于电机目标圈数ma，则认为完成当前轨迹；如若校正圈数mb小于电机目标圈数ma，则认为未完成当前轨迹，继续实施后退模式；位姿调整装置的左转弯模式步骤为：控制器向左自动轮组发出刹车命令，迫使左自动轮组不动，同时，根据公式计算右自动轮组的目标圈数ma，公式中的l为左自动轮组中的驱动轮和右自动轮组中的驱动轮之间的距离，d为左自动轮组和右自动轮组中驱动轮的直径，然后通过右轮编码器实时检测的右自动轮组的实际圈数mb，在左转弯初始状态，将实际圈数mb设置为0，在后续检测中进行实时检测，然后将目标圈数ma与实际圈数mb作差后，经神经网络-专家PID运算后获得输出值u，并将其输出至右自动轮组，从而驱动右自动轮组正转，直至右自动轮组目标圈数ma与实际圈数mb相等后，则判断为完成左转弯；位姿调整装置的右转弯模式步骤为：控制器向右自动轮组发出刹车命令，迫使右自动轮组不动，同时，根据公式计算左自动轮组的目标圈数ma，公式中的l为左自动轮组中的驱动轮和右自动轮组中的驱动轮之间的距离，d为左自动轮组和右自动轮组中驱动轮的直径，然后通过左轮编码器实时检测的左自动轮组的实际圈数mb，在右转弯初始状态，将实际圈数mb设置为0，在后续检测中进行实时检测，然后将目标圈数ma与实际圈数mb作差后，经神经网络-专家PID运算后获得输出值u，并将其输出至左自动轮组，从而驱动左自动轮组正转，直至左自动轮组目标圈数ma与实际圈数mb相等后，则判断为完成右转弯；S6，位姿自动调整，每个位姿调整装置同时在目标位置对大型板类零件进行位姿调整，控制器接收倾角传感器传输的数据，并将数据传递给总控制系统，总控制系统根据接收到的所有控制器传递的数据，对大型板类零件的位姿进行调整，通过水平Y轴液压缸、水平X轴液压缸和竖直Z轴液压缸，将大型板类零件的位姿调整至目标位姿；S7，位姿判断：每个位姿调整装置的控制器将倾角传感器的倾斜角度信号进行提取，并反馈至总控制系统，总控制系统通过判断大型板类零件与位姿调整装置连接处的倾角，判断是否全部完成位姿调整，如若未完成，则进入步骤S64；如若完成，则进入步骤S9；S8，控制器接收到的命令是手动时，通过人工判断是否能通过左自动轮组和右自动轮组驱动位姿调整装置移动，如果能，则每一个人控制一个位姿调整装置上控制器对应的遥控器，控制左自动轮组和右自动轮组驱动位姿调整装置运动，多个遥控器同时控制多个位姿调整装置同步运动，如果不能，则通过人工推动位姿调整装置进行移动，多个位姿调整装置同时移动将大型板类零件移动至目标位置，大型板类零件到达目标位置之后，人工调节大型板类零件的位姿，人工每人控制一个遥控器，通过控制水平Y轴液压缸、水平X轴液压缸和竖直Z轴液压缸，将大型板类零件的位姿调整至目标位姿；S9，人工撤去全部位姿调整装置，完成大型板类零件的安装。

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