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龙图腾网恭喜中国船舶重工集团公司第七0七研究所申请的专利一种航道路径确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115468565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211112602.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种航道路径确定方法、装置、设备及存储介质是由于双宁;宋晔;孟凡彬;胡英俊;房媛媛;韩俊庆;李伟设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航道路径确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航道路径确定方法、装置、设备及存储介质。包括：获取航道内各浮标坐标，并将浮标坐标在第一坐标系中转换成浮标直线；在第一坐标系中建立亮度网格，根据亮度网格和浮标直线确定边界直线，其中，亮度网格中包含网格单元；根据浮标坐标和边界直线确定航道路径。通过获取航道内各浮标坐标，并将浮标坐标在第一坐标系中转换成浮标直线，不需要对浮标进行排序处理，从而减小了确定航道路径时的工作量，通过建立的亮度网格中的网格单元和浮标直线确定边界直线，不需要人为输入航道边界，节约了人力成本，再根据边界直线和浮标坐标确定最终的航道路径，提高了确定航道路径的准确性的同时保证了航行时的自动化和智能性。

本发明授权一种航道路径确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种航道路径确定方法，其特征在于，包括：获取航道内各浮标坐标，并将所述浮标坐标在第一坐标系中转换成浮标直线；在所述第一坐标系中建立亮度网格，根据所述亮度网格和所述浮标直线确定边界直线，其中，所述亮度网格中包含网格单元；根据所述浮标坐标和所述边界直线确定航道路径；其中，所述获取航道内各浮标坐标，并将所述浮标坐标在第一坐标系中转换成浮标直线，包括：针对所述航道建立第二坐标系并基于所述第二坐标系获取所述航道内各所述浮标坐标，其中，所述第一坐标系为斜率-截距坐标系，所述第二坐标系为笛卡尔坐标系；针对所述航道建立所述第一坐标系，并基于所述第一坐标系将各所述浮标坐标进行斜率截距参数转换获得转换结果；根据所述转换结果获得各所述浮标坐标对应的所述浮标直线；其中，所述根据所述亮度网格和所述浮标直线确定边界直线，包括：计算所述亮度网格中各网格单元中包含的所述浮标直线的数量，并根据所述数量确定各所述网格单元的亮度值；根据所述亮度值对各所述网格单元进行筛选，获得筛选后的网格单元；根据所述筛选后的网格单元确定所述边界直线；其中，所述根据所述筛选后的网格单元确定所述边界直线，包括：确定所述筛选后的网格单元中所述浮标直线的交点，将所述交点对应的坐标作为目标坐标；对所述目标坐标进行聚类获得各聚类中心坐标；根据所述聚类中心坐标在所述第二坐标系中确定所述边界直线；其中，所述根据所述浮标坐标和所述边界直线确定航道路径，包括：根据各所述浮标坐标与各所述边界直线的距离确定浮标组，并确定各所述浮标组的重心坐标，其中，所述浮标组中包含同一边界直线对应的浮标坐标；对所述重心坐标进行聚类，获得航迹坐标；将各所述航迹坐标依次连接，确定所述航道路径。

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