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龙图腾网恭喜华南农业大学申请的专利养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211065096.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质是由张铁民;蒋佳城;李看设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质，所述方法包括：通过环境地图学习模式生成已知鸡舍环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图。本发明能够以智能决策的方式包括对工作区域进行全覆盖，且时间和能耗成本较低，且能够适应养殖场复杂的工作环境，同时控制机器人的价格成本。

本发明授权养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种养殖场全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：通过环境地图学习模式生成已知养殖场环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图，具体包括：根据安装在车体360°方向上的超声波距离传感器，建立清扫机器人对障碍物的感知窗口；当有障碍物出现在感知窗口内，并判定为未知障碍物，则触发环境栅格地图在线更新过程，具体包括：根据周围障碍物相对于清扫机器人的最短距离和方向来确定关键未知障碍物，即绕行主体；基于未知的关键障碍物来设计模糊规则；将专家经验转化为规则库，通过If-then语句建立规则库；将来自推理机的模糊输出通过解模糊器映射为一个清晰的控制信号；根据清扫机器人的坐标信息判定是否完成一周环绕，若是则退出环境在线更新过程，并在已知环境栅格地图中标识该未知障碍物占据栅格的大小及在地图中的位置；其中，基于未知的关键障碍物来设计模糊规则，具体包括：设定模糊逻辑的输入变量为两个，分别为多路超声波距离传感器回传距离中最小值dobs和所对应的变化值Δdobs，输出变量为左轮和右轮的速度vl和vr；输入变量分别采用梯形隶属函数和三角形隶属函数，其中距离输入由梯形隶属函数定义并设定第一模糊子集，距离变化量输入由三角形隶属函数定义并设定第二模糊子集；输出变量采用三角形隶属函数，设定第三和第四模糊子集。

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