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龙图腾网恭喜深圳前海瑞集科技有限公司;中集集装箱(集团)有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司申请的专利焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211068542.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质是由植美浃;李俊渊;张兆彪;李辰潼;高建文设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。该方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的多个三维球的点云数据；根据每个点云数据集合中多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合；根据球心位置集合中各个三维球的球心位置，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据补偿矩阵和手眼变换矩阵，驱动焊接机器人通过焊接机器人的焊枪末端对目标工件进行焊接。该方法能够对焊接点进行准确定位，提高焊接精度。

本发明授权焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人控制方法，其特征在于，包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的所述多个三维球的点云数据；根据每个点云数据集合中所述多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合；对于所述球心位置集合中每个点云数据集合对应的球心位置，分别计算指定三维球的球心与其他三维球的球心之间在三维坐标轴上的距离，得到球心距离；根据所述球心距离，计算各个三维球在三维坐标轴上的平均距离，作为手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据所述补偿矩阵和所述手眼变换矩阵，驱动所述焊接机器人通过所述焊接机器人的焊枪末端对所述目标工件进行焊接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳前海瑞集科技有限公司;中集集装箱(集团)有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前海商务秘书有限公司)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。