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龙图腾网恭喜卓宇智能科技有限公司申请的专利一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115435782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211047449.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置是由史文中;余跃设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明所提供的一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置，包括根据基站得到初始位置坐标；利用惯导积分算法和行人航迹推算算法进行位置坐标的连续递推；利用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源和室内WiFi定位源提供的位置信息进行误差评估处理，剔除异常观测值和虚假位置值；获取基站定位结果，利用抗差卡尔曼滤波对三维信息、基站定位结果、卫星定位结果以及室内WiFi定位结果进行位置融合处理，得到行人轨迹信息。本发明综合考虑影响大范围空间下定位轨迹精度的重要因素，并对误差源进行建模和评估，从定位源层面提升定位稳定性；对不同的定位源进行有机融合，实现了大范围区间的行人位置的抗干扰需求。

本发明授权一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法，其特征在于，包括：根据与终端连接的基站计算得到终端的初始位置坐标；以所述初始位置坐标作为惯导积分算法的初始位置，利用惯导积分算法和行人航迹推算算法进行位置坐标的连续递推，得到行人轨迹对应的三维信息；利用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位源提供的位置信息进行误差评估处理，剔除异常观测值和虚假位置值，得到卫星定位结果和室内WiFi定位结果；获取基站定位结果，利用抗差卡尔曼滤波对所述三维信息、所述基站定位结果、所述卫星定位结果以及所述室内WiFi定位结果进行位置融合处理，得到行人轨迹信息；所述基站为当前连接的4G或5G通信基站；终端依次连接周边邻近基站，同时获取周边临近基站的位置信息和区域识别码信息；当终端检测到的周边邻近基站的个数等于三个时，若根据区域识别码信息确认连接到的周边临近基站处于同一区间识别码，则利用三边定位算法计算得到终端的初始位置坐标；周边邻近基站为4G或5G通信基站；所述获取基站定位结果，利用抗差卡尔曼滤波对所述三维信息、所述基站定位结果、所述卫星定位结果以及所述室内WiFi定位结果进行位置融合处理，得到行人轨迹信息，包括：根据终端与周边邻近基站的距离信息，计算基站到终端的飞行时间信息，并建立位置和距离的约束关系及观测方程为： 其中，所述dMEMS,m表示由惯性里程计定位提供的测距结果，所述dstation,m表示由基站定位提供的测距结果；获取周边邻近基站提供的位置信息、室外卫星定位源提供的位置信息，以及室内WiFi定位源提供的位置信息作为混合观测量，与惯性里程计提供的位置信息进行融合处理，融合处理的表达式为：其中，所述表示由室内WiFi定位源和室外卫星定位源输出的位置观测值，所述表示由室内WiFi定位源和室外卫星定位源输出的速度观测值，所述表示由惯导算法和行人航迹推算算法输出的位置观测值，所述表示由惯导算法和行人航迹推算算法输出的速度观测值；利用误差补偿算法对惯性里程计输出的三维信息进行实时补偿，以约束所述三维信息的发散，表达式为： 其中，所述表示惯性里程计提供的三维位置信息，所述表示惯性里程计提供的三维速度信息，所述表示惯性里程计提供的三维姿态信息；所述表示加速度计零偏，所述表示陀螺仪零偏，所述δ表示求导数；和表示对应的雅克比矩阵；利用平滑算法对正向的轨迹进行反向平滑，得到行人轨迹信息；所述平滑算法为： 其中，所述表示由正向定位结果推导得到的最优平滑结果，Pk-1|k表示由上一时刻最优协方差矩阵推导得到的当前时刻抗差卡尔曼滤波器协方差矩阵，所述表示上一时刻的最优平滑结果，所述Pk-1表示上一时刻最优协方差矩阵，所述φkT表示状态矩阵，所述表示协方差矩阵预测值。

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