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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种基于自适应串级的变负载无人机姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033411.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于自适应串级的变负载无人机姿态控制方法是由鲁仁全;徐煦荣;陶杰设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应串级的变负载无人机姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自适应串级的变负载无人机姿态控制方法，包括以下步骤：S1、对无人机动力学模型建模和分析；S2、根据无人机动力学模型，预设变增益误差状态反馈函数；S3、根据变增益误差状态反馈函数，获取无人机的状态信息；S4、预设无人机串级自抗扰姿态控制器，并获取控制器的控制器参数；S5、对控制器参数进行处理；S6、对无人机进行非线性无人机系统线性化处理；S7、根据非线性无人机系统线性化处理，并基于优化数据采集的最小二乘法辨识；S8、根据辨识结果，对控制器参数进行动态调整。本发明在无人机飞行时，能适应不确定负载，具有控制精度较高，控制效果较优越的优点。

本发明授权一种基于自适应串级的变负载无人机姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应串级的变负载无人机姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对无人机动力学模型建模和分析；S2、根据所述无人机动力学模型，预设变增益误差状态反馈函数；其中，所述预设变增益误差状态反馈函数为： 当误差e的绝对值小于s，反馈取固定增益为P1，当误差绝对值大于s且小于d，反馈增益从P1线性增加至P2，当误差绝对值大于d，误差增益取固定值P2；S3、根据所述变增益误差状态反馈函数，获取无人机的状态信息；S4、预设无人机串级自抗扰姿态控制器，并获取所述控制器的控制器参数；所述S4具体包括以下子步骤：定义无人机的控制器参数包括俯仰、横滚和偏航转矩分别为u2、u3和u4，所述无人机的升力总和为u1；θdt是外环控制器输出的目标角速度，θt是实际无人机的角速度；F_ESO指二阶扩张状态观测器，其表达式1如下： 其中，e定义为误差，y定义为跟踪观测量，z1定义为观测器的输出，z2定义为变增益误差反馈，b定义为可调节系数，h定义为无人机飞行高度；根据所述变增益误差状态反馈函数反馈的误差，对所述无人机进行闭环控制；S5、对所述控制器参数进行处理；所述S5具体包括以下子步骤：关闭所述控制器的扰动补偿功能，调整所述控制器中比例和微分的参数，设置所述控制器控制频率在预设频率之间，调试所述F_ESO中参数[hβ01β02]，以使所述观测器的输出跟踪观测量；S6、对所述无人机进行非线性无人机系统线性化处理；所述S6具体包括以下子步骤：S61、建立非特性四旋翼无人机动力系统；S62、获取所述非特性四旋翼无人机动力系统的系统参数，并对所述系统参数进行辨识，获得辨识结果；S63、根据所述辨识结果对无人机质量进行辨识；S7、根据所述非线性无人机系统线性化处理，并基于优化数据采集的最小二乘法辨识；所述S7具体包括以下子步骤：S71、获取所述非线性无人机系统的观测量和系统输出；S72、根据所述非线性无人机系统的采样频率、时间跨度和数据总量；S73、确定所述观测量和系统输出的数据选取范围；S74、根据等时间间隔选取所述数据；S75、通过最小二乘法对所述数据进行辨识；S8、根据所述辨识结果，对所述控制器参数进行动态调整。

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