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龙图腾网恭喜杭州国辰机器人科技有限公司申请的专利GNSS-SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211026583.6，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权GNSS-SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质是由赵成伟;靳兴来;冯艳晓;朱世强;廖俊设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本GNSS-SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本方案涉及一种GNSS‑SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质。所述方法包括：以IMU坐标系为本体坐标系，对GNSS、轮式里程计、激光雷达进行标定，并获取标定后的相对位姿关系，将轮式里程计数据、激光雷达数据转换到IMU坐标系下；在IMU坐标系下，计算得到局部激光雷达里程计轨迹数据；对GNSS数据进行预处理，并根据预处理后的GNSS数据、局部激光雷达里程计轨迹数据构建目标函数；根据目标函数调整参数，直到完成初始化。通过标定传感器并转换坐标系，可以将局部激光雷达里程计轨迹数据与预处理后的GNSS数据进行融合对齐，保证了GNSS‑SLAM建立在同一个坐标系下，无需使用硬件进行辅助融合定位，降低了硬件成本，提高了GNSS‑SLAM系统的鲁棒性和稳定性。

本发明授权GNSS-SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种GNSS-SLAM初始化方法，其特征在于，所述方法包括：以IMU坐标系为本体坐标系，对GNSS、轮式里程计、激光雷达进行标定，并获取标定后的相对位姿关系；获取IMU数据、GNSS数据、轮式里程计数据、激光雷达数据，并根据所述相对位姿关系将所述轮式里程计数据、所述激光雷达数据转换到所述IMU坐标系下；在所述IMU坐标系下，根据所述IMU数据、所述轮式里程计数据、所述激光雷达数据得到局部激光雷达里程计轨迹数据，包括：在所述IMU坐标系下，对所述IMU数据、所述轮式里程计数据进行融合，得到相对运动；根据所述相对运动，对所述激光雷达数据进行畸变矫正，得到矫正后的激光雷达数据；根据所述IMU数据、所述轮式里程计数据、所述矫正后的激光雷达数据得到局部激光雷达里程计轨迹数据；对所述GNSS数据进行预处理，并根据预处理后的GNSS数据、所述局部激光雷达里程计轨迹数据构建目标函数；根据所述目标函数调整参数，直到完成初始化。

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